AGV作(zuo)為智(zhi)能物流的重要載(zai)體，具有(you)智(zhi)能化、柔(rou)性佳、可靠(kao)性高、易安裝維護(hu)等優勢(shi)，能夠有(you)效降低工廠和倉庫的人力成本(ben)，目前(qian)廣(guang)泛地應用于(yu)各行各業。

伴(ban)隨行業的高(gao)速發展，企業對高(gao)效、靈(ling)活、節能的自動化物流系統需求愈加強烈(lie)，對AGV技(ji)術(shu)也提出了(le)更高(gao)要求。導航技(ji)術(shu)作為(wei)AGV的關(guan)鍵(jian)技(ji)術(shu)之(zhi)一，近年來的發(fa)展可(ke)(ke)謂日新月異，各廠家積極研發(fa)創新，探索未知可(ke)(ke)能，適應不斷(duan)發(fa)展變化的市場需求。

AGV導航(hang)三(san)大關鍵技術

AGV根據(ju)路徑偏移量來控制速度(du)和轉(zhuan)向角，從(cong)而保證精確行駛到目標點位置及航(hang)(hang)向的過程，叫做“導航(hang)(hang)”，主要涉及以下三大關鍵技術：

1、定位

定(ding)位是確(que)定(ding)移動機器人在運行(xing)環境中相(xiang)對于全局坐標的位置及航向，是AGV導航(hang)的最基本(ben)環節。

AGV定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)方法分為：慣性(xing)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)、激光定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)、磁條定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)、二維碼(ma)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)、編碼(ma)器定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，其中的(de)(de)慣性(xing)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)為相對定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)方式，可獲(huo)得(de)連續的(de)(de)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)、姿態信息(xi)，但存(cun)在累積誤(wu)差(cha)；激光定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)可以連續獲(huo)得(de)絕對位(wei)(wei)(wei)置(zhi)，但是(shi)精(jing)度低(di)，環(huan)境(jing)適應能力差(cha)；二維碼(ma)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，在攝像(xiang)頭視(shi)(shi)覺(jue)范圍(wei)(wei)內可獲(huo)得(de)絕對位(wei)(wei)(wei)置(zhi)和(he)角度，在視(shi)(shi)覺(jue)范圍(wei)(wei)外還是(shi)需要編碼(ma)器或(huo)慣導進行計算連續的(de)(de)姿態位(wei)(wei)(wei)置(zhi)。

相對定(ding)(ding)位與絕對定(ding)(ding)位方式存在較強(qiang)互(hu)補性(xing)，通常采用(yong)將(jiang)兩者(zhe)結合的組(zu)合定(ding)(ding)位方法。

2、環(huan)境感(gan)知與建模

為(wei)實現AGV自(zi)主(zhu)導航，需要不同傳感器識別(bie)多(duo)種環境(jing)信息：如地形特征、道路邊(bian)界、障礙(ai)物、指示燈等(deng)。AGV通過環境(jing)感知確定前進方向中(zhong)的(de)可(ke)達(da)區域(yu)和(he)不可(ke)達(da)區域(yu)，確定在(zai)環境(jing)中(zhong)的(de)相對位置及對動(dong)態障礙(ai)物運動(dong)進行(xing)預判(pan)，從(cong)而為(wei)局部路徑(jing)規(gui)劃提供行(xing)動(dong)依據。

3、路徑規劃

路徑規劃是導航的一個(ge)重(zhong)要環節(jie)。根(gen)據(ju)AGV掌握環境(jing)信(xin)息(xi)的程度不同，可分為(wei)基(ji)于環境(jing)信(xin)息(xi)已知(zhi)的全局(ju)路(lu)徑規劃和基(ji)于傳(chuan)(chuan)感(gan)器信(xin)息(xi)的局(ju)部路(lu)徑規劃，后(hou)者環境(jing)是未(wei)知(zhi)或部分未(wei)知(zhi)，即障礙物(wu)尺(chi)寸、形狀(zhuang)和位置等信(xin)息(xi)必須通(tong)過傳(chuan)(chuan)感(gan)器獲(huo)取。

AGV主(zhu)流導航方式概(gai)覽(lan)

AGV從出現至今，已(yi)經衍生出多種(zhong)導航(hang)方(fang)式，每種(zhong)均(jun)有(you)自己的獨特之處(chu)和用武之地。目前，AGV主流的導航(hang)方(fang)式有(you)以(yi)下幾種(zhong)：

AGV導航技術未(wei)來發展趨勢(shi)

1、導航技術的(de)創新與應用

綜(zong)合來看(kan)，目前的AGV導航技(ji)術(shu)復雜多樣，不(bu)同(tong)的應(ying)用(yong)(yong)(yong)場(chang)(chang)景需選用(yong)(yong)(yong)不(bu)同(tong)導航技(ji)術(shu)，例如(ru)在(zai)有叉車(che)行(xing)駛的場(chang)(chang)合，不(bu)宜選用(yong)(yong)(yong)磁條導航；路徑需要(yao)(yao)經(jing)常變換(huan)的場(chang)(chang)合應(ying)考(kao)慮二(er)維碼導航或激(ji)光(guang)導航，而環境經(jing)常變換(huan)的情況則(ze)不(bu)宜采用(yong)(yong)(yong)激(ji)光(guang)導航；場(chang)(chang)地平整的場(chang)(chang)景，適宜使(shi)用(yong)(yong)(yong)二(er)維碼導航；對(dui)地面清潔度要(yao)(yao)求高，精度要(yao)(yao)求高則(ze)選用(yong)(yong)(yong)激(ji)光(guang)二(er)維碼混合導航……

其中，復合導航是(shi)當(dang)前(qian)AGV導(dao)航(hang)(hang)的一大主要(yao)創新方向，以“慣性+視(shi)覺”導(dao)航(hang)(hang)為主流。通過CCD傳(chuan)感器感知環(huan)境，由計算機對圖像進(jin)(jin)行處理分析，獲取載體的位(wei)置和姿態等導(dao)航(hang)(hang)信(xin)息，進(jin)(jin)而(er)修(xiu)正慣性誤(wu)差(cha)。視(shi)覺導(dao)航(hang)(hang)為慣性導(dao)航(hang)(hang)提供誤(wu)差(cha)補(bu)償信(xin)息，彌補(bu)慣性誤(wu)差(cha)隨(sui)時間漂(piao)移的不(bu)足(zu)(zu)；慣性導(dao)航(hang)(hang)憑借(jie)系統數據更(geng)新率高、不(bu)受光(guang)照等環(huan)境影響，以及短時定(ding)位(wei)精度高的優勢，彌補(bu)視(shi)覺導(dao)航(hang)(hang)處理實(shi)時性不(bu)足(zu)(zu)的缺陷。

2、基于尖(jian)端技(ji)術的(de)創新(xin)研(yan)發

在當今不斷向物聯網前(qian)進的(de)過程中(zhong)，傳感器(qi)扮演(yan)著極為重要(yao)的(de)角(jiao)色。常規傳感器(qi)和(he)多(duo)傳感器(qi)信息融合技術，在移動機(ji)器(qi)人導航中(zhong)的(de)應用已取得諸多(duo)重大(da)成(cheng)果，但在一(yi)些特殊環(huan)境中(zhong)，非(fei)視(shi)覺(jue)傳感器(qi)的(de)探測范圍(wei)、精度與(yu)視(shi)覺(jue)導航系統(tong)相比并非(fei)理想，對一(yi)些高精度的(de)導航任(ren)務不能勝任(ren)，需開發新型傳感器(qi)及新的(de)信息融合方法來(lai)彌補(bu)不足。因此，針對AGV導航(hang)的新型傳感(gan)器的研(yan)發和(he)信息融合是未(wei)來研(yan)發的重點。

在5G技術的輔助下，機器通(tong)過網(wang)絡連接通(tong)信，并(bing)與人(ren)類操作員(yuan)實(shi)(shi)現無縫協作，可以(yi)通(tong)過網(wang)絡技術的改進獲得整體數據信息，為(wei)客戶提供更有效快捷的數據分(fen)析，實(shi)(shi)現工廠(chang)高(gao)效聯(lian)動、柔性生產，同時(shi)也更加可靠(kao)穩定。現階段(duan)AGV的調度往往選用WIFI通(tong)訊方法，存(cun)在(zai)著易攪(jiao)擾、易切(qie)換等問題，相比使用5G通(tong)訊，不僅網(wang)速得到提升，抗干擾性也會隨之增強。

現如今(jin)，自然(ran)導航和人(ren)工智能等(deng)尖端技(ji)術將(jiang)成為移(yi)動(dong)(dong)機器(qi)人(ren)發展的(de)重要推動(dong)(dong)力，移(yi)動(dong)(dong)機器(qi)人(ren)正在擺(bai)脫(tuo)導引(yin)，進(jin)入自然(ran)、自主的(de)時代(dai)。未(wei)來(lai)，移(yi)動(dong)(dong)機器(qi)人(ren)與其它領域的(de)機器(qi)人(ren)技(ji)術高度融合，才能做真正完(wan)整的(de)智能機器(qi)人(ren)。