AGV作為智能(neng)物流的(de)重要(yao)載體，具(ju)有智能(neng)化、柔性佳(jia)、可靠性高(gao)、易安裝(zhuang)維護等優(you)勢，能(neng)夠有效降低工廠和倉(cang)庫的(de)人力成本，目前廣泛地應(ying)用于(yu)各行各業(ye)。

伴(ban)隨行業(ye)的高(gao)速發展，企業(ye)對高(gao)效、靈(ling)活(huo)、節能(neng)的自(zi)動化(hua)物(wu)流系統需求愈加(jia)強(qiang)烈，對AGV技(ji)術也提出了更高要求。導航(hang)技(ji)術作為AGV的(de)(de)關鍵技(ji)術之一，近年來的(de)(de)發(fa)展可(ke)謂日新月異(yi)，各廠家積(ji)極(ji)研(yan)發(fa)創新，探索未知可(ke)能，適應不斷發(fa)展變化(hua)的(de)(de)市(shi)場(chang)需求。

AGV導航三大關鍵(jian)技術

AGV根據路(lu)徑(jing)偏移量來控制速(su)度和轉向角(jiao)，從而保證精(jing)確行駛(shi)到目標點位置(zhi)及(ji)航向的(de)過程(cheng)，叫做“導航”，主(zhu)要(yao)涉及(ji)以下三大關鍵技術：

1、定位

定(ding)位是確定(ding)移動(dong)機器(qi)人(ren)在運行環(huan)境中(zhong)相(xiang)對于全局坐標的位置及航(hang)向，是AGV導航的最基本(ben)環節。

AGV定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)方法分(fen)為：慣(guan)性定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)、激光定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)、磁條定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)、二(er)維碼(ma)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)、編(bian)碼(ma)器定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，其中的(de)慣(guan)性定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)為相對(dui)(dui)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)方式，可獲(huo)(huo)得(de)(de)連(lian)續的(de)位(wei)(wei)(wei)置、姿態信息(xi)，但存在(zai)累積(ji)誤差；激光定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)可以連(lian)續獲(huo)(huo)得(de)(de)絕對(dui)(dui)位(wei)(wei)(wei)置，但是(shi)精度(du)低(di)，環境適應能力(li)差；二(er)維碼(ma)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，在(zai)攝像(xiang)頭視覺范圍(wei)內可獲(huo)(huo)得(de)(de)絕對(dui)(dui)位(wei)(wei)(wei)置和角(jiao)度(du)，在(zai)視覺范圍(wei)外還是(shi)需(xu)要編(bian)碼(ma)器或(huo)慣(guan)導進行(xing)計算連(lian)續的(de)姿態位(wei)(wei)(wei)置。

相對定位與(yu)絕對定位方式存在(zai)較強互補性，通常采(cai)用將兩者結合的(de)組(zu)合定位方法(fa)。

2、環境感知(zhi)與(yu)建模

為實現AGV自主導(dao)航，需(xu)要(yao)不(bu)同傳(chuan)感器(qi)識(shi)別多(duo)種環(huan)(huan)境(jing)信(xin)息(xi)：如地形特征、道路(lu)邊(bian)界、障礙物、指(zhi)示燈(deng)等。AGV通過環(huan)(huan)境(jing)感知確定(ding)(ding)前進(jin)方向中的(de)可(ke)達(da)(da)區(qu)域(yu)和不(bu)可(ke)達(da)(da)區(qu)域(yu)，確定(ding)(ding)在環(huan)(huan)境(jing)中的(de)相對位置及對動態障礙物運動進(jin)行(xing)預(yu)判，從而為局(ju)部路(lu)徑(jing)規劃提供行(xing)動依據。

3、路徑規劃

路徑(jing)規(gui)劃是導(dao)航的一個重(zhong)要環節。根據AGV掌握環(huan)境信息(xi)的程度不同，可分(fen)為基于環(huan)境信息(xi)已知(zhi)的全局路徑規劃(hua)和(he)基于傳(chuan)感(gan)器信息(xi)的局部路徑規劃(hua)，后者環(huan)境是未(wei)(wei)知(zhi)或部分(fen)未(wei)(wei)知(zhi)，即障礙物尺寸、形狀(zhuang)和(he)位置等信息(xi)必須通(tong)過傳(chuan)感(gan)器獲(huo)取。

AGV主流導航方(fang)式(shi)概(gai)覽(lan)

AGV從出現至今，已經衍生出多種(zhong)(zhong)導航方(fang)式，每種(zhong)(zhong)均有自己的(de)獨特之處和用(yong)武之地(di)。目前，AGV主流(liu)的(de)導航方(fang)式有以下幾種(zhong)(zhong)：

AGV導航技術未來發展趨勢(shi)

1、導航技術(shu)的創新與(yu)應(ying)用

綜合(he)來(lai)看，目前的AGV導(dao)(dao)航(hang)(hang)技術復雜多樣，不同的應(ying)用(yong)場(chang)景(jing)需選用(yong)不同導(dao)(dao)航(hang)(hang)技術，例如(ru)在有(you)叉車行駛的場(chang)合(he)，不宜選用(yong)磁條導(dao)(dao)航(hang)(hang)；路徑需要經(jing)(jing)常變(bian)換(huan)的場(chang)合(he)應(ying)考慮(lv)二維碼(ma)導(dao)(dao)航(hang)(hang)或激(ji)光(guang)導(dao)(dao)航(hang)(hang)，而環境經(jing)(jing)常變(bian)換(huan)的情況(kuang)則不宜采(cai)用(yong)激(ji)光(guang)導(dao)(dao)航(hang)(hang)；場(chang)地(di)(di)平整的場(chang)景(jing)，適宜使(shi)用(yong)二維碼(ma)導(dao)(dao)航(hang)(hang)；對地(di)(di)面清(qing)潔(jie)度(du)要求高，精度(du)要求高則選用(yong)激(ji)光(guang)二維碼(ma)混合(he)導(dao)(dao)航(hang)(hang)……

其中(zhong)，復合導航(hang)是當前(qian)AGV導航(hang)的(de)(de)一(yi)大(da)主要創新(xin)方(fang)向，以“慣(guan)性(xing)(xing)+視(shi)覺(jue)”導航(hang)為主流。通過CCD傳感(gan)器(qi)感(gan)知環境(jing)，由計算機對圖像進行處理(li)分析，獲取載體(ti)的(de)(de)位置和姿態等導航(hang)信(xin)(xin)息，進而修正慣(guan)性(xing)(xing)誤(wu)(wu)差(cha)。視(shi)覺(jue)導航(hang)為慣(guan)性(xing)(xing)導航(hang)提(ti)供誤(wu)(wu)差(cha)補償(chang)信(xin)(xin)息，彌補慣(guan)性(xing)(xing)誤(wu)(wu)差(cha)隨時(shi)間漂移的(de)(de)不(bu)足(zu)；慣(guan)性(xing)(xing)導航(hang)憑借系統(tong)數據更新(xin)率高、不(bu)受光照等環境(jing)影響，以及短(duan)時(shi)定位精度高的(de)(de)優勢，彌補視(shi)覺(jue)導航(hang)處理(li)實(shi)時(shi)性(xing)(xing)不(bu)足(zu)的(de)(de)缺陷(xian)。

2、基于尖端技術(shu)的創新研發(fa)

在當今不斷向物聯網前進的(de)過程中，傳(chuan)感(gan)器(qi)扮演(yan)著極為重要的(de)角(jiao)色。常規傳(chuan)感(gan)器(qi)和多傳(chuan)感(gan)器(qi)信息融(rong)合技術，在移動機器(qi)人(ren)導航(hang)中的(de)應用已取(qu)得諸多重大成果，但(dan)在一些(xie)特(te)殊環境中，非視覺傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)探測范(fan)圍(wei)、精度與(yu)視覺導航(hang)系(xi)統(tong)相比并非理想，對一些(xie)高精度的(de)導航(hang)任務不能(neng)勝任，需開(kai)發新型(xing)傳(chuan)感(gan)器(qi)及新的(de)信息融(rong)合方法(fa)來彌補不足。因(yin)此，針(zhen)對AGV導(dao)航的(de)新型傳感(gan)器的(de)研發(fa)和信息融(rong)合是未來研發(fa)的(de)重點。

在5G技(ji)術的(de)輔助(zhu)下，機器通(tong)(tong)過(guo)網絡連接通(tong)(tong)信，并(bing)與人類操作(zuo)員(yuan)實現(xian)無縫(feng)協(xie)作(zuo)，可以通(tong)(tong)過(guo)網絡技(ji)術的(de)改進(jin)獲得整體數據信息，為(wei)客戶提(ti)供更(geng)有效快捷(jie)的(de)數據分析(xi)，實現(xian)工(gong)廠高效聯動、柔性生產，同時也更(geng)加(jia)可靠(kao)穩(wen)定(ding)。現(xian)階段AGV的(de)調度往往選用WIFI通(tong)(tong)訊(xun)(xun)方法，存在著易攪(jiao)擾、易切換等問題，相(xiang)比使(shi)用5G通(tong)(tong)訊(xun)(xun)，不僅網速得到提(ti)升，抗干擾性也會(hui)隨之(zhi)增強。

現如今，自然(ran)導航和人(ren)工智能(neng)等尖端(duan)技術將成為移(yi)動(dong)(dong)(dong)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)發展的重要(yao)推動(dong)(dong)(dong)力，移(yi)動(dong)(dong)(dong)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)正(zheng)在擺脫導引，進入自然(ran)、自主(zhu)的時代。未來，移(yi)動(dong)(dong)(dong)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)與(yu)其它領域(yu)的機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)技術高度融(rong)合，才能(neng)做真正(zheng)完整的智能(neng)機器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)。