針對AGV應用領域(yu)和技術優勢，本(ben)文結(jie)合側叉(cha)式(shi)AGV系統(tong)工作流程，確定了側叉(cha)式(shi)AGV系統(tong)結(jie)構組(zu)成、系統(tong)參數及主(zhu)要功能(neng)。側叉(cha)式(shi)AGV無需轉向即可(ke)實(shi)現物(wu)料取(qu)放，適合較窄運輸通道(dao)工況下自動(dong)完成物(wu)料輸送作業。

 

自動導引車（Automatic Guided Vehicle，簡(jian)稱AGV）是一種無人(ren)駕(jia)駛(shi)的搬(ban)運車(che)，廣(guang)泛應(ying)用(yong)于自動(dong)(dong)化(hua)物(wu)流系統中(zhong)(zhong)。AGV具有(you)自動(dong)(dong)化(hua)程度高(gao)、安全(quan)平穩(wen)、機動(dong)(dong)靈活(huo)等特點(dian)，可降低(di)人(ren)工勞動(dong)(dong)強度、提高(gao)工作效率。本文介紹了側叉式AGV系統在(zai)物(wu)料自動(dong)(dong)搬(ban)運中(zhong)(zhong)的典型(xing)應(ying)用(yong)，其(qi)適用(yong)于運輸(shu)通道較窄、常規叉車(che)等無法轉向(xiang)的工況。

 

一、側叉式AGV搬運物料工作流程

 

在工位上(shang)，人(ren)工按下(xia)呼(hu)叫按鈕(niu)，側叉式AGV車(che)自(zi)動(dong)運行(xing)至取貨(huo)(huo)工(gong)(gong)(gong)位(wei)后(hou)(hou)，車(che)上(shang)的側叉(cha)以(yi)(yi)低位(wei)伸出(chu)貨(huo)(huo)叉(cha)，待(dai)(dai)貨(huo)(huo)叉(cha)出(chu)叉(cha)到(dao)(dao)位(wei)后(hou)(hou)將(jiang)其(qi)提升到(dao)(dao)高位(wei)，把(ba)貨(huo)(huo)物(wu)(wu)提升離開貨(huo)(huo)臺；隨后(hou)(hou)貨(huo)(huo)叉(cha)收回，將(jiang)貨(huo)(huo)物(wu)(wu)取放到(dao)(dao)AGV車(che)上(shang)；然后(hou)(hou)，AGV自(zi)動(dong)運行(xing)到(dao)(dao)放貨(huo)(huo)工(gong)(gong)(gong)位(wei)，并將(jiang)貨(huo)(huo)物(wu)(wu)放到(dao)(dao)工(gong)(gong)(gong)位(wei)臺架上(shang)；完成后(hou)(hou)，AGV車(che)自(zi)動(dong)運行(xing)到(dao)(dao)等(deng)待(dai)(dai)工(gong)(gong)(gong)位(wei)，等(deng)待(dai)(dai)下一(yi)呼(hu)叫。在等(deng)待(dai)(dai)工(gong)(gong)(gong)位(wei)，根據電量(liang)消耗情況，AGV車(che)可進行(xing)自(zi)動(dong)充電。側叉(cha)式AGV車(che)具(ju)有左右雙側出(chu)叉(cha)功能(neng)，即(ji)AGV車(che)可以(yi)(yi)實現左右兩(liang)側移載貨(huo)(huo)物(wu)(wu)。

 

二、側叉式AGV系統結構

 

側叉式AGV系統由側叉式AGV、自動充(chong)電系統、地面導航系統、呼(hu)叫系統等構成。

 

1. 側叉式AGV

 

側叉式(shi)AGV可完(wan)成物(wu)料的(de)取放及搬運，如圖2。它主要(yao)有(you)車體、貨(huo)叉舉升裝置(zhi)(zhi)(zhi)、貨(huo)叉伸縮(suo)裝置(zhi)(zhi)(zhi)、驅動(dong)裝置(zhi)(zhi)(zhi)、車載(zai)控制器(qi)、伺服驅動(dong)系統、導(dao)航定(ding)位(wei)裝置(zhi)(zhi)(zhi)、安(an)全保(bao)護裝置(zhi)(zhi)(zhi)、通訊裝置(zhi)(zhi)(zhi)等構成。

 

安全保(bao)護裝(zhuang)置由一(yi)些傳感器、報(bao)警器等組成，有避撞、避障檢測及安全警示等功能，對人及設備進行(xing)安全保(bao)護。在(zai)AGV的(de)運(yun)行方向設(she)有(you)(you)接觸式保(bao)險杠，在受到一定的(de)壓力(li)后將報警，并控(kong)制AGV車(che)停止運(yun)動。在AGV車(che)體(ti)四角(jiao)設(she)急(ji)停開關，任何時間按下這一開關AGV立即停止運(yun)行。AGV安裝(zhuang)醒目的(de)信號燈和聲(sheng)音報警裝(zhuang)置，以提醒周圍(wei)的(de)人員。AGV車(che)上(shang)設(she)有(you)(you)軟(ruan)件保(bao)護(hu)(hu)，有(you)(you)偏離(li)導(dao)(dao)航(hang)(hang)保(bao)護(hu)(hu)、地標丟(diu)失保(bao)護(hu)(hu)、導(dao)(dao)航(hang)(hang)帶缺損保(bao)護(hu)(hu)、部件故障(zhang)(zhang)保(bao)護(hu)(hu)、通訊故障(zhang)(zhang)保(bao)護(hu)(hu)、超差(cha)保(bao)護(hu)(hu)、失速保(bao)護(hu)(hu)等保(bao)護(hu)(hu)功(gong)能(neng)。

 

AGV車(che)體控(kong)制嵌入式軟件，可(ke)(ke)執行(xing)(xing)多(duo)(duo)任務的(de)操作(zuo)，可(ke)(ke)進行(xing)(xing)多(duo)(duo)窗口的(de)動態觀察，并且恢復(fu)功(gong)能強。在AGV運(yun)動的(de)過程中(zhong)(zhong)，可(ke)(ke)通過顯示終(zhong)端，動態觀察AGV各個機構的(de)工作(zuo)和位置狀態。當出現急(ji)停和通訊中(zhong)(zhong)斷等(deng)故(gu)障時(shi)，無需(xu)重新上線，都可(ke)(ke)以(yi)在故(gu)障解決以(yi)后立即恢復(fu)運(yun)行(xing)(xing)。AGV車(che)體控(kong)制嵌入式軟件提高了(le)AGV的(de)可(ke)(ke)維修性，縮短了(le)停線時(shi)間。

 

2. 自動充電系統

 

自(zi)動充電系統采用在線(xian)自(zi)動充電的方式為AGV補充(chong)能量。AGV使用免維護充(chong)電電池(chi)作為供(gong)電電源，在專用的充(chong)電站停車(che)進行在線充(chong)電。

 

在AGV運(yun)行(xing)路線(xian)的(de)(de)充(chong)(chong)電(dian)位置上安裝有地(di)面充(chong)(chong)電(dian)連(lian)接(jie)(jie)器，在AGV車上裝有與之配套的(de)(de)充(chong)(chong)電(dian)連(lian)接(jie)(jie)器。AGV運(yun)行(xing)到充(chong)(chong)電(dian)位置后(hou)，AGV充(chong)(chong)電(dian)連(lian)接(jie)(jie)器與地(di)面充(chong)(chong)電(dian)器的(de)(de)充(chong)(chong)電(dian)滑觸板(ban)連(lian)接(jie)(jie)。整(zheng)個充(chong)(chong)電(dian)過程是全自動的(de)(de)，無需人工干預。

 

3. 導航系統

 

地(di)面導(dao)航系統(tong)采用導(dao)航磁條方式，導(dao)航磁條覆蓋AGV的運行(xing)區域，形成AGV運行(xing)的路徑(jing)。導航磁(ci)條可以(yi)粘貼(tie)或埋(mai)于(yu)地(di)下(xia)。導航傳感器采用(yong)CAN總線通(tong)訊(xun)方式，接線少可靠性(xing)高。

 

4. 呼叫系統

 

呼(hu)叫(jiao)(jiao)系(xi)統(tong)由呼(hu)叫(jiao)(jiao)按鈕盤(pan)及無線AP電臺組(zu)成(cheng)，用于物料輸送的(de)申請及(ji)AGV運行任務的(de)下(xia)達。呼叫系統和AGV之間組(zu)成(cheng)無線局(ju)域網。

 

呼(hu)叫(jiao)系(xi)統為工位上設一個呼(hu)叫(jiao)操作盤，用于物料運輸的(de)申請(qing)。呼(hu)叫(jiao)系(xi)統與AGV間采用無(wu)線通訊方式，呼叫系(xi)(xi)統依靠無(wu)線局域(yu)(yu)網(wang)向AGV發出系(xi)(xi)統控制指令與任務調度(du)指令。無(wu)線局域(yu)(yu)網(wang)使(shi)用工業級專業通訊電臺，且通訊電臺支(zhi)撐(cheng)多組無(wu)縫(feng)方式漫游，在較大的應用空間內有非常好的區域(yu)(yu)擴展能(neng)力。

 

三、側叉式AGV系統性能參數

 

· AGV控(kong)制方(fang)式：全(quan)自動/半自動/手動。

· 通訊(xun)方式：無線(xian)局(ju)域(yu)網通訊(xun)。

· AGV導航方式(shi)：磁條導航。

· AGV型式(shi)：舉升側叉式(shi)。

· 伸叉方(fang)向：左右雙向叉。

· 運動方向：前進，后退，側(ce)移(yi)，轉彎。

· 最大速度(du) ：60m/min（速度(du)0~60m/min可調）。

· 運行控制速度：42 m/min。

· 導航精度 ：±10 mm。

· 停(ting)車精度 ：±10mm。

· 充電(dian)方式 ：在線自動充電(dian)。

 

四、側叉式AGV系統主要功能

 

根據客(ke)戶的使用需求，結合AGV系(xi)(xi)統的特點(dian)，針對應用于窄(zhai)通道中物料搬運(yun)的特點(dian)，側(ce)叉式AGV系(xi)(xi)統的主要功能如(ru)下：

 

1.系(xi)統管理具有今后AGV數量、修改路徑的擴展功(gong)能，并保護用戶(hu)能夠獨立進行小車運行路線簡(jian)單程序修改。

 

2.車載顯(xian)示器和(he)操(cao)作面板可(ke)以查(cha)看AGV工(gong)作狀態、提示操(cao)作步驟(zou)和(he)故(gu)障信息，可(ke)以人工(gong)設定或(huo)修(xiu)改(gai)部分單機(ji)控制(zhi)參數。

 

3.AGV可以前進、后(hou)退、轉彎、側移等(deng)全(quan)方位(wei)運行(xing)，可保證AGV在(zai)窄(zhai)通(tong)道內自由運行(xing)。

4.在停車(che)等待位，設有充(chong)電(dian)(dian)連(lian)接器，AGV車(che)可自動(dong)檢測及充(chong)電(dian)(dian)。系統中還配備一臺手持充(chong)電(dian)(dian)機，以便于特殊情況(kuang)下由人工對AGV進行充(chong)電(dian)(dian)。

 

5.AGV車具有完善(shan)的(de)(de)多級(ji)安全(quan)報警(jing)機制(zhi)，包括(kuo)前后接觸式防碰保(bao)險杠、急停按鈕、聲光(guang)報警(jing)燈等，可(ke)以(yi)在各種情況下(xia)保(bao)證AGV系統以(yi)及AGV周邊操作人(ren)員及設備(bei)的(de)(de)安全(quan)。

 

6.AGV具有手動、離線自動、自動運(yun)行(xing)三種運(yun)行(xing)模式，前兩種方(fang)式均可(ke)使(shi)AGV脫離網絡獨立運(yun)行(xing)，便于(yu)系統(tong)調試、維(wei)護(hu)及緊(jin)急(ji)情(qing)況處理(li)。

 

結束語

 

依諾瑪(ma)側叉(cha)式AGV具有左右兩(liang)側移載貨物的(de)功能(neng)，可在運輸通道較窄的(de)工況下應用，對于改善工作(zuo)環境、節(jie)約人工成本、提高生產效率(lv)有著重要意義(yi)。