針對(dui)AGV應用(yong)領域(yu)和技(ji)術優勢，本(ben)文結(jie)合側叉(cha)式(shi)AGV系統(tong)(tong)工作流程，確定了側叉(cha)式(shi)AGV系統(tong)(tong)結(jie)構組成、系統(tong)(tong)參數及主要功(gong)能。側叉(cha)式(shi)AGV無需(xu)轉向即(ji)可實現物(wu)(wu)料取(qu)放，適合較(jiao)窄(zhai)運輸通(tong)道工況下自動完成物(wu)(wu)料輸送作業(ye)。

自動(dong)導引車（Automatic Guided Vehicle，簡稱(cheng)AGV）是一種無人駕駛的(de)搬運車(che)，廣泛應用(yong)(yong)于(yu)自動(dong)化(hua)物流系(xi)統中。AGV具有自動(dong)化(hua)程度高、安全平(ping)穩、機動(dong)靈活(huo)等特點(dian)，可降低人工勞(lao)動(dong)強度、提高工作效率。本文介紹了側叉(cha)式AGV系(xi)統在物料自動(dong)搬運中的(de)典型應用(yong)(yong)，其(qi)適用(yong)(yong)于(yu)運輸通道較窄、常(chang)規叉(cha)車(che)等無法轉向的(de)工況。

一、側叉式(shi)AGV搬運物料工作流程

在工位上，人工按下呼叫(jiao)按鈕，側叉(cha)式(shi)AGV車自(zi)動(dong)運行至取(qu)貨(huo)工(gong)(gong)位后(hou)，車上的側(ce)叉(cha)以(yi)(yi)低位伸出(chu)(chu)(chu)貨(huo)叉(cha)，待貨(huo)叉(cha)出(chu)(chu)(chu)叉(cha)到(dao)位后(hou)將(jiang)其提升(sheng)到(dao)高(gao)位，把貨(huo)物(wu)提升(sheng)離開(kai)貨(huo)臺；隨后(hou)貨(huo)叉(cha)收回，將(jiang)貨(huo)物(wu)取(qu)放(fang)(fang)(fang)到(dao)AGV車上；然后(hou)，AGV自(zi)動(dong)運行到(dao)放(fang)(fang)(fang)貨(huo)工(gong)(gong)位，并將(jiang)貨(huo)物(wu)放(fang)(fang)(fang)到(dao)工(gong)(gong)位臺架上；完成(cheng)后(hou)，AGV車自(zi)動(dong)運行到(dao)等待工(gong)(gong)位，等待下一呼叫。在等待工(gong)(gong)位，根據電(dian)量消(xiao)耗情況(kuang)，AGV車可進行自(zi)動(dong)充電(dian)。側(ce)叉(cha)式AGV車具有(you)左右(you)雙側(ce)出(chu)(chu)(chu)叉(cha)功能(neng)，即AGV車可以(yi)(yi)實現(xian)左右(you)兩側(ce)移載(zai)貨(huo)物(wu)。

二、側叉式AGV系統結構

側叉式AGV系統(tong)由(you)側叉式(shi)AGV、自動充電系統(tong)、地(di)面(mian)導航系統(tong)、呼叫(jiao)系統(tong)等構成。

1. 側叉(cha)式AGV

側叉(cha)式(shi)AGV可完成物料的取放及搬運，如圖2。它主要有車體、貨叉舉(ju)升裝(zhuang)(zhuang)置、貨叉伸縮裝(zhuang)(zhuang)置、驅動(dong)裝(zhuang)(zhuang)置、車載控制器、伺服(fu)驅動(dong)系(xi)統、導航定位裝(zhuang)(zhuang)置、安全保護裝(zhuang)(zhuang)置、通(tong)訊裝(zhuang)(zhuang)置等構成。

安(an)全保護(hu)裝置由一些傳感器、報警器等(deng)組成，有避(bi)撞、避(bi)障檢(jian)測及安(an)全警示等(deng)功(gong)能，對人及設備進行安(an)全保護(hu)。在AGV的(de)運行(xing)方向設有接觸式保(bao)險(xian)杠(gang)，在受(shou)到一定的(de)壓力(li)后將報(bao)警，并控制AGV車停止(zhi)運動(dong)。在AGV車體四角設急停開關(guan)，任何(he)時間(jian)按下這(zhe)一開關(guan)AGV立即停止(zhi)運行(xing)。AGV安裝醒(xing)(xing)目的(de)信(xin)號燈(deng)和聲音(yin)報(bao)警裝置，以(yi)提醒(xing)(xing)周圍的(de)人(ren)員。AGV車上設有軟件保(bao)護(hu)，有偏離導航(hang)保(bao)護(hu)、地標丟失保(bao)護(hu)、導航(hang)帶缺損保(bao)護(hu)、部件故障(zhang)保(bao)護(hu)、通訊(xun)故障(zhang)保(bao)護(hu)、超差保(bao)護(hu)、失速(su)保(bao)護(hu)等保(bao)護(hu)功能。

AGV車體控制嵌(qian)入(ru)式(shi)軟(ruan)件，可(ke)執行(xing)多任務的(de)操(cao)作，可(ke)進行(xing)多窗口的(de)動(dong)態(tai)觀察，并且恢復功能強。在AGV運動(dong)的(de)過程中，可(ke)通(tong)過顯示終端，動(dong)態(tai)觀察AGV各個機構的(de)工作和位置狀(zhuang)態(tai)。當出現(xian)急(ji)停(ting)和通(tong)訊(xun)中斷等(deng)故障時，無需重新上線(xian)，都可(ke)以在故障解決以后(hou)立即恢復運行(xing)。AGV車體控制嵌(qian)入(ru)式(shi)軟(ruan)件提高了AGV的(de)可(ke)維修性，縮短(duan)了停(ting)線(xian)時間。

2. 自動充電系統

自(zi)動充電系統采(cai)用在(zai)線自(zi)動充電的方式為(wei)AGV補(bu)充(chong)(chong)能量。AGV使用免(mian)維護充(chong)(chong)電(dian)電(dian)池作為供電(dian)電(dian)源，在(zai)(zai)專用的充(chong)(chong)電(dian)站停車進行在(zai)(zai)線充(chong)(chong)電(dian)。

在AGV運行(xing)(xing)路線的(de)充(chong)(chong)(chong)電(dian)位置(zhi)上安裝有地面(mian)充(chong)(chong)(chong)電(dian)連(lian)接(jie)(jie)器(qi)，在AGV車上裝有與(yu)之(zhi)配套(tao)的(de)充(chong)(chong)(chong)電(dian)連(lian)接(jie)(jie)器(qi)。AGV運行(xing)(xing)到充(chong)(chong)(chong)電(dian)位置(zhi)后，AGV充(chong)(chong)(chong)電(dian)連(lian)接(jie)(jie)器(qi)與(yu)地面(mian)充(chong)(chong)(chong)電(dian)器(qi)的(de)充(chong)(chong)(chong)電(dian)滑觸板連(lian)接(jie)(jie)。整個充(chong)(chong)(chong)電(dian)過程是全(quan)自動(dong)的(de)，無需人工干預。

3. 導航系統

地面導(dao)航系統采用導(dao)航磁條方式(shi)，導(dao)航磁條覆蓋AGV的運行(xing)區域，形成AGV運行(xing)的路(lu)徑。導(dao)航(hang)磁條(tiao)可以粘(zhan)貼或(huo)埋于(yu)地(di)下。導(dao)航(hang)傳感器采用(yong)CAN總線(xian)通訊(xun)方式，接(jie)線(xian)少可靠性高(gao)。

4. 呼叫系統

呼叫(jiao)(jiao)系統(tong)由呼叫(jiao)(jiao)按鈕(niu)盤及無線(xian)AP電臺組(zu)成，用于(yu)物料輸(shu)送的申(shen)請及(ji)AGV運行任務的下(xia)達(da)。呼叫系統和AGV之間組(zu)成無線局域網。

呼叫系統為工位上設一個呼叫操作盤(pan)，用于(yu)物料運輸的申請。呼叫系統與AGV間采用無(wu)線通(tong)訊(xun)方式，呼叫(jiao)系(xi)統(tong)依靠無(wu)線局域(yu)(yu)網(wang)向AGV發(fa)出系(xi)統(tong)控制指令與任務調度指令。無(wu)線局域(yu)(yu)網(wang)使用工業級專業通(tong)訊(xun)電(dian)臺，且通(tong)訊(xun)電(dian)臺支撐多組無(wu)縫(feng)方式漫游，在較(jiao)大(da)的(de)應用空間內有非常好的(de)區域(yu)(yu)擴展能力。

三、側叉式AGV系統性能參數

· AGV控制方式(shi)：全(quan)自(zi)動(dong)/半自(zi)動(dong)/手動(dong)。 

· 通訊方(fang)式：無線局域網通訊。

· AGV導航(hang)方式(shi)：磁條導航(hang)。

· AGV型(xing)式(shi)(shi)：舉升側叉式(shi)(shi)。

 · 伸叉(cha)方向(xiang)(xiang)：左右雙向(xiang)(xiang)叉(cha)。

· 運(yun)動(dong)方向：前進，后退，側移，轉彎(wan)。

· 最(zui)大速度(du) ：60m/min（速度(du)0~60m/min可調）。

· 運行控制速度：42 m/min。

· 導(dao)航(hang)精度 ：±10 mm。

· 停(ting)車精度 ：±10mm。

· 充(chong)電方式 ：在線自動充(chong)電。

四、側叉式AGV系統主要功能

根(gen)據客戶(hu)的使用需求，結合AGV系統的特點(dian)，針(zhen)對(dui)應用于窄通道中物料搬運的特點(dian)，側叉式AGV系統的主要(yao)功能(neng)如下(xia)：

1.系統管理具有今(jin)后AGV數量、修改路(lu)徑的(de)擴展功能，并保護用戶能夠獨立進行(xing)小車運(yun)行(xing)路(lu)線(xian)簡單(dan)程序修改。

2.車載顯示(shi)器和(he)操作(zuo)面板可以(yi)查看AGV工(gong)作(zuo)狀態(tai)、提示(shi)操作(zuo)步(bu)驟(zou)和(he)故障信息(xi)，可以(yi)人工(gong)設定或(huo)修(xiu)改部分(fen)單機控制參數(shu)。

3.AGV可以前(qian)進、后退、轉彎、側移(yi)等全方(fang)位運(yun)行，可保證(zheng)AGV在窄(zhai)通道(dao)內自由運(yun)行。

4.在停車等待位(wei)，設有充(chong)電(dian)連(lian)接器，AGV車可自動檢測及充(chong)電(dian)。系(xi)統中還配(pei)備一臺手持充(chong)電(dian)機，以便(bian)于特殊(shu)情況下由人工對(dui)AGV進行充(chong)電(dian)。

5.AGV車具有完善的(de)多(duo)級安全報(bao)警機制，包括前后接觸(chu)式防碰保(bao)險杠、急停按鈕、聲光報(bao)警燈等，可以(yi)在(zai)各種(zhong)情況下(xia)保(bao)證(zheng)AGV系(xi)統以(yi)及AGV周邊操作人員及設備的(de)安全。

6.AGV具有(you)手動、離線(xian)自動、自動運(yun)行(xing)三(san)種(zhong)運(yun)行(xing)模式，前兩種(zhong)方(fang)式均可使AGV脫離網絡獨立(li)運(yun)行(xing)，便于系統調(diao)試(shi)、維(wei)護及緊急情況處理。

結束語

依諾瑪(ma)側(ce)叉式AGV具有(you)左右兩(liang)側移載(zai)貨物的功能，可在(zai)運(yun)輸(shu)通道較窄的工(gong)況下應用，對于改善工(gong)作環(huan)境(jing)、節約人工(gong)成本、提高生產效率(lv)有(you)著重(zhong)要意義。