高效，低成(cheng)本的(de)(de)物料(liao)運(yun)輸是許多制(zhi)造工廠和倉庫改進運(yun)營情況(kuang)的(de)(de)一項重要措(cuo)施。AGV小(xiao)車可以實現高效的(de)、低(di)成本的(de)物料運輸，并且在安全性(xing)方面，與其他的(de)材料運輸方法(fa)相比, AGV是非常安全的(de)，特別是與人工搬運的(de)方式相比較(jiao)。每年(nian)手動(dong)叉車造成的(de)傷(shang)害事故有數百起(qi)，而AGV的(de)事故卻少(shao)之(zhi)又少(shao)。

AGV怎么高的安(an)(an)全性是(shi)如(ru)(ru)何做到的?下面依諾(nuo)瑪給大家普及一下，其(qi)實AGV有很(hen)多安(an)(an)全裝置，以(yi)防止(zhi)意外(wai)發生，如(ru)(ru)閃爍(shuo)的燈光，音響裝置，物理緊急保險杠，紅外(wai)和超聲(sheng)波設備。

如何避免(mian)AGV相(xiang)互(hu)沖撞，而在同一(yi)條路(lu)徑(jing)上運行?這里就要(yao)講到交(jiao)(jiao)通管制，例如多輛AGV的(de)柔性(xing)制造系統就要(yao)求有交(jiao)(jiao)通管制，使(shi)AGV不會碰到彼此。交(jiao)(jiao)通管制可以在AGV本地執行或(huo)通過(guo)工廠中其他地方的(de)固定電(dian)腦中的(de)軟(ruan)件來執行。

(1) 區(qu)域控(kong)制(zhi)。區(qu)域控(kong)制(zhi)是大(da)多(duo)數環境下(xia)最樂于使(shi)用的，因為(wei)它(ta)安裝簡單，易(yi)于擴展。區(qu)域控(kong)制(zhi)使(shi)用無線發送器在一個(ge)固(gu)定(ding)的區(qu)域發送信號。每個(ge)AGV包含一個(ge)(ge)感應(ying)裝置來接收該信(xin)號(hao)，并應(ying)答給發送器(qi)。如果某個(ge)(ge)區(qu)域(yu)(yu)是空的(de)，該信(xin)號(hao)被設(she)為“空”，允許任何信(xin)號(hao)進入并通過該區(qu)域(yu)(yu)。如果有(you)AGV在區(qu)域(yu)(yu)中(zhong)時，發送“停止”信(xin)號(hao)，所有(you)試圖進入該區(qu)域(yu)(yu)的(de)AGV停止并等待輪到自己。

一旦區域中的AGV已(yi)經移除到區(qu)域外，則(ze)立(li)即發(fa)送(song)“空(kong)”信號給(gei)正(zheng)在等待的AGV之一(yi)。建立(li)區(qu)域控制交通管理的另- -種方式是使(shi)每(mei)個(ge)(ge)機器人都(dou)有(you)自己(ji)的小(xiao)型發(fa)射器/接收器。每(mei)個(ge)(ge)AGV會發(fa)送(song)自己(ji)的“不要進入”消(xiao)息(xi)給(gei)所(suo)有(you)靠近它的空(kong)間區(qu)域的AGV。這種方法的一(yi)個(ge)(ge)問題(ti)是,如果(guo)一(yi)個(ge)(ge)區(qu)域發(fa)生故(gu)障,則(ze)所(suo)有(you)AGV有(you)與(yu)其他任何AGV碰撞的危險(xian)。區(qu)域控制是一(yi)種低成(cheng)本(ben)的有(you)效的區(qu)域AGV控制方式。

(2) 傳(chuan)感(gan)器(qi)控(kong)(kong)制(zhi)。傳(chuan)感(gan)器(qi)控(kong)(kong)制(zhi)是使用(yong)避(bi)(bi)障傳(chuan)感(gan)器(qi)來(lai)避(bi)(bi)免與區域內的其他AGV發(fa)生碰撞。傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)包括:超聲波傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)，和(he)雷達的(de)工作(zuo)原理(li)類似;光學(xue)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)，使用(yong)紅外線傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi);保險杠，物理(li)接觸傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)。大多數(shu)AGV裝配有某種形式的(de)保險杠傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)來作(zuo)為故障(zhang)保險。超聲波傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)發(fa)出線性調頻脈沖或高頻信號(hao)(hao)輸(shu)出,然后等(deng)待回(hui)復, AGV通過判斷(duan)回(hui)復信號(hao)(hao)的(de)輪廓可以判斷(duan)前方是否有物體，并采取必(bi)要的(de)行動以避免碰撞。光學(xue)式傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)使用(yong)紅外發(fa)送器(qi)/接收器(qi)，發(fa)射(she)一(yi)個紅外信號(hao)(hao)，然后會反射(she)回(hui)來，它的(de)工作(zuo)方式和(he)超聲波傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)是類似的(de)概念(nian)。這些方法的(de)問題在于它們只能(neng)在有限的(de)角度內保護(hu)AGV。而且它們相對難(nan)以安裝和(he)起作(zuo)用(yong)。

(3) 綜(zong)合(he)(he)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。綜(zong)合(he)(he)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)檢測是結合(he)(he)使用(yong)防撞傳感器(qi)(qi)和區域控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)傳感器(qi)(qi)。兩者的結合(he)(he)有助(zhu)于(yu)在(zai)任(ren)何情況(kuang)下(xia)防止碰撞。在(zai)正常運行情況(kuang)下(xia)，使用(yong)區域控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，而避障是用(yong)來做失效保(bao)護(hu)的。例如，如果(guo)區域控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)發生(sheng)故障時，避障系統(tong)會保(bao)護(hu)AGV，以免發生碰(peng)撞。

使用傳感器控制(zhi)與(yu)區域(yu)控制(zhi)相結合的綜合控制(zhi)方式來實現AGV車之間交通管制。系統(tong)中(zhong)每臺AGV裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)兩個紅外避障(zhang)傳感器，一(yi)個裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)在(zai)正前方(fang)，用(yong)(yong)(yong)于檢測(ce)(ce)正前方(fang)的(de)(de)障(zhang)礙物(wu)，另(ling)-個裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)在(zai)右前方(fang)，用(yong)(yong)(yong)于檢測(ce)(ce)側面的(de)(de)來(lai)向(xiang)車輛(liang)。為了保險起見系統(tong)還綜合使用(yong)(yong)(yong)區(qu)域控(kong)制的(de)(de)方(fang)式，調度中(zhong)心會在(zai)可能發生(sheng)碰(peng)撞的(de)(de)區(qu)域設置一(yi)個互(hu)(hu)斥信(xin)號(hao)。當有(you)(you)AGV進(jin)(jin)入該(gai)區(qu)域時(shi)(shi)，會占用(yong)(yong)(yong)該(gai)互(hu)(hu)斥信(xin)號(hao)，這時(shi)(shi)調度中(zhong)心會向(xiang)試圖(tu)進(jin)(jin)入該(gai)區(qu)域的(de)(de)其他AGV發送停(ting)止信(xin)號(hao)，等待前一(yi)輛(liang)車走出改區(qu)域時(shi)(shi)，互(hu)(hu)斥信(xin)號(hao)釋放，后一(yi)輛(liang)車才能進(jin)(jin)入該(gai)區(qu)域。

智(zhi)能(neng)倉儲物流自動化→依諾瑪AGV

一、自(zi)動化程(cheng)度高

無人(ren)搬運車AGV相(xiang)(xiang)比人(ren)工(gong)叉車運(yun)送(song)物料(liao)來說具有極高(gao)的自(zi)動化。比如當車間(jian)某(mou)一環節需(xu)要輔料(liao)時，由工(gong)作人(ren)員向計算機終端輸入相(xiang)(xiang)關信(xin)(xin)息，計算機終端再將信(xin)(xin)息發(fa)送(song)到AGV中(zhong)央控制系統，系統向AGV發(fa)送(song)控制指令(ling)，AGV接受并執行(xing)將輔料(liao)自(zi)動搬運(yun)至相(xiang)(xiang)應地點。AGV只需(xu)要輸入相(xiang)(xiang)關的指令(ling)就能很好(hao)的完(wan)成任務，只要輸入的指令(ling)沒有問題，就不會有問題，避免了各種錯誤的發(fa)生(sheng)。

二、靈活(huo)性(xing)強

AGV小車能夠靈活地(di)與各類生(sheng)產線(xian)，裝配線(xian)，輸送線(xian)，站臺，貨(huo)架(jia)，作業(ye)點等有機結(jie)合。實現最大限(xian)度地(di)縮短物流(liu)周(zhou)轉周(zhou)期，降低物料的周(zhou)轉消耗，實現來(lai)料與加(jia)工，物流(liu)與生(sheng)產，成品與銷(xiao)售的柔性銜接，最大限(xian)度地(di)提高(gao)生(sheng)產系統的工作效率。

三、自(zi)動(dong)化充電

AGVj機(ji)(ji)器人(ren)充(chong)電也是(shi)自(zi)動化的(de)(de)，當AGV小車的(de)(de)電量過低或者比較(jiao)空(kong)閑時會向系(xi)統發(fa)出請(qing)求指令(ling)，請(qing)求充(chong)電，在系(xi)統允許后(hou)自(zi)動到充(chong)電的(de)(de)地方(fang)排隊充(chong)電。這(zhe)樣就(jiu)不用(yong)擔心因(yin)為沒電而作(zuo)業中斷，只要(yao)提前設置好了充(chong)電值，就(jiu)可以(yi)保證24小時不間斷工(gong)作(zuo)。一般來(lai)說AGV機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)電池最好采用(yong)鋰電池，其(qi)使用(yong)壽命比較(jiao)長，并且(qie)只要(yao)充(chong)電十五(wu)分鐘就(jiu)能保證四小時的(de)(de)工(gong)作(zuo)時間。

四、安(an)全性好

為什(shen)么AGV安全(quan)性好呢(ni)，因為它具有(you)較完善的安全(quan)防(fang)護能力，有(you)智能化的交(jiao)通管理，安全(quan)與避碰，多(duo)級警示，緊急(ji)制動，故障報告(gao)等。能夠在(zai)許多(duo)不適宜(yi)人類工(gong)作的場合發(fa)揮獨特(te)作用。AGV小車使(shi)用還(huan)能促進(jin)企業標(biao)準化，規(gui)范化，信息(xi)化的基礎建設。

AGV作為高科技產物已(yi)經得到(dao)了(le)越來越多的(de)企(qi)業認可(ke)和使用(yong)(yong)，現(xian)在幾乎(hu)所有與(yu)物流(liu)有關的(de)企(qi)業都開始使用(yong)(yong)這種(zhong)設(she)備，且不少(shao)企(qi)業已(yi)經考慮進一(yi)步采用(yong)(yong)更加先(xian)進的(de)AGV設(she)備。而這一(yi)應(ying)用(yong)(yong)也將推動AGV的(de)發(fa)展，最(zui)終為國內市(shi)場經濟(ji)的(de)發(fa)展帶來極大的(de)好(hao)處。