高效，低(di)成本的物料運輸(shu)是許多制造工廠和倉(cang)庫改進運營(ying)情(qing)況的一項重(zhong)要措(cuo)施。AGV小車(che)可以實現高(gao)效的(de)、低成(cheng)本的(de)物料(liao)運(yun)輸(shu)，并(bing)且在安(an)全(quan)性方面，與(yu)其(qi)他的(de)材料(liao)運(yun)輸(shu)方法相比, AGV是非常安(an)全(quan)的(de)，特別(bie)是與(yu)人工搬運(yun)的(de)方式相比較。每年手動叉車(che)造成(cheng)的(de)傷害事(shi)故有數百起，而AGV的(de)事(shi)故卻少之又少。

AGV怎(zen)么高(gao)的安全(quan)性是(shi)如(ru)何做到的?下(xia)面依諾(nuo)瑪給大家(jia)普及一下(xia)，其實AGV有(you)很多(duo)安全(quan)裝(zhuang)置(zhi)，以防(fang)止意外發(fa)生，如(ru)閃爍的燈光，音響裝(zhuang)置(zhi)，物理緊急保險杠，紅(hong)外和(he)超聲(sheng)波(bo)設備。

如(ru)何避(bi)免(mian)AGV相互(hu)沖撞(zhuang)，而(er)在同一條路徑上(shang)運行?這里就要講到交通管(guan)制(zhi)，例如多輛AGV的(de)(de)柔性制(zhi)造(zao)系統就要求(qiu)有交通管(guan)制(zhi)，使AGV不會碰到彼此。交通管(guan)制(zhi)可以在AGV本地執行或通過工廠(chang)中(zhong)其他地方的(de)(de)固定電腦(nao)中(zhong)的(de)(de)軟(ruan)件來(lai)執行。

(1) 區域(yu)控制。區域(yu)控制是大多(duo)數(shu)環(huan)境(jing)下(xia)最樂于(yu)使(shi)用的，因(yin)為它安裝簡單，易(yi)于(yu)擴展。區域(yu)控制使(shi)用無線發(fa)送器在一個固定的區域(yu)發(fa)送信號。每個AGV包含一個感應裝置來(lai)接(jie)收該信號，并應答給發送器。如果某(mou)個區域是空的，該信號被設為(wei)“空”，允許任何信號進入(ru)并通(tong)過該區域。如果有(you)(you)AGV在區域中(zhong)時，發送“停(ting)止(zhi)”信號，所有(you)(you)試圖進入(ru)該區域的AGV停(ting)止(zhi)并等待輪到自己(ji)。

一旦區域中的(de)AGV已經移除到區域(yu)(yu)外，則立即發(fa)送“空(kong)”信(xin)號(hao)給(gei)正在等待的(de)(de)(de)AGV之一(yi)。建立區域(yu)(yu)控(kong)(kong)制(zhi)交通管理的(de)(de)(de)另- -種方式(shi)是(shi)使每個(ge)(ge)(ge)機器人(ren)都有自己的(de)(de)(de)小型(xing)發(fa)射器/接收(shou)器。每個(ge)(ge)(ge)AGV會發(fa)送自己的(de)(de)(de)“不要進入”消(xiao)息給(gei)所有靠(kao)近它的(de)(de)(de)空(kong)間區域(yu)(yu)的(de)(de)(de)AGV。這種方法的(de)(de)(de)一(yi)個(ge)(ge)(ge)問題是(shi),如果一(yi)個(ge)(ge)(ge)區域(yu)(yu)發(fa)生故障(zhang),則所有AGV有與(yu)其他任何AGV碰(peng)撞的(de)(de)(de)危險(xian)。區域(yu)(yu)控(kong)(kong)制(zhi)是(shi)一(yi)種低(di)成本的(de)(de)(de)有效的(de)(de)(de)區域(yu)(yu)AGV控(kong)(kong)制(zhi)方式(shi)。

(2) 傳感器(qi)控制。傳感器(qi)控制是使用(yong)避(bi)障傳感器(qi)來避(bi)免(mian)與區域內的(de)其他AGV發(fa)生碰(peng)撞。傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)包括:超(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)波傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)，和雷達的工(gong)作原理(li)類(lei)似(si);光(guang)學(xue)傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)，使(shi)用紅外線(xian)(xian)傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi);保險杠，物理(li)接(jie)觸傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)。大多數AGV裝(zhuang)配(pei)有某種形式的保險杠傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)來作為故(gu)障(zhang)保險。超(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)波傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)發(fa)出(chu)(chu)線(xian)(xian)性調頻脈沖或高(gao)頻信(xin)號輸(shu)出(chu)(chu),然后等待回(hui)(hui)復(fu)(fu), AGV通(tong)過(guo)判斷回(hui)(hui)復(fu)(fu)信(xin)號的輪廓可以判斷前方(fang)是(shi)否有物體，并采取必要的行動以避(bi)免(mian)碰(peng)撞。光(guang)學(xue)式傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)使(shi)用紅外發(fa)送(song)器(qi)/接(jie)收器(qi)，發(fa)射(she)(she)一個紅外信(xin)號，然后會反射(she)(she)回(hui)(hui)來，它(ta)的工(gong)作方(fang)式和超(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)波傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)是(shi)類(lei)似(si)的概念(nian)。這(zhe)些(xie)方(fang)法的問(wen)題在于它(ta)們只能在有限的角(jiao)度內保護AGV。而且(qie)它(ta)們相對難以安裝(zhuang)和起(qi)作用。

(3) 綜合(he)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。綜合(he)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)檢(jian)測是結合(he)使用(yong)(yong)防(fang)撞傳感(gan)(gan)器和(he)區域(yu)(yu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)傳感(gan)(gan)器。兩者的結合(he)有助于在任(ren)何(he)情況(kuang)下防(fang)止碰(peng)撞。在正常運行情況(kuang)下，使用(yong)(yong)區域(yu)(yu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，而避(bi)障(zhang)是用(yong)(yong)來做(zuo)失效保護的。例如(ru)，如(ru)果區域(yu)(yu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)發生故障(zhang)時，避(bi)障(zhang)系統(tong)會保護AGV，以免發生碰撞。

使用(yong)傳感器控(kong)制(zhi)與(yu)區域(yu)控(kong)制(zhi)相結合的綜合控(kong)制(zhi)方式來實現(xian)AGV車之間(jian)交通管制。系統中(zhong)(zhong)每臺(tai)AGV裝(zhuang)有兩(liang)個(ge)紅外避障傳感器，一(yi)個(ge)裝(zhuang)在(zai)正(zheng)前(qian)方(fang)，用于(yu)檢測(ce)(ce)正(zheng)前(qian)方(fang)的(de)(de)障礙物，另-個(ge)裝(zhuang)在(zai)右(you)前(qian)方(fang)，用于(yu)檢測(ce)(ce)側面的(de)(de)來向車輛。為了保(bao)險(xian)起見系統還(huan)綜合使用區域(yu)(yu)控制的(de)(de)方(fang)式，調度中(zhong)(zhong)心(xin)會在(zai)可能發生(sheng)碰撞的(de)(de)區域(yu)(yu)設置一(yi)個(ge)互(hu)(hu)斥(chi)信號(hao)。當有AGV進入(ru)(ru)該(gai)區域(yu)(yu)時，會占(zhan)用該(gai)互(hu)(hu)斥(chi)信號(hao)，這時調度中(zhong)(zhong)心(xin)會向試圖進入(ru)(ru)該(gai)區域(yu)(yu)的(de)(de)其他AGV發送停止信號(hao)，等待前(qian)一(yi)輛車走出改區域(yu)(yu)時，互(hu)(hu)斥(chi)信號(hao)釋放，后(hou)一(yi)輛車才能進入(ru)(ru)該(gai)區域(yu)(yu)。

智(zhi)能倉(cang)儲物流自動化→依諾瑪AGV

一、自動化程度高

無人搬運車AGV相(xiang)比(bi)人工叉(cha)車運(yun)送(song)(song)(song)物料(liao)來(lai)說具有極高(gao)的自(zi)動(dong)化。比(bi)如(ru)當車間某一環節需(xu)要(yao)輔料(liao)時，由工作(zuo)人員向計(ji)算機(ji)終端(duan)輸入相(xiang)關(guan)信息，計(ji)算機(ji)終端(duan)再(zai)將(jiang)(jiang)信息發(fa)(fa)送(song)(song)(song)到AGV中(zhong)央控制系(xi)統(tong)，系(xi)統(tong)向AGV發(fa)(fa)送(song)(song)(song)控制指令，AGV接受并執行將(jiang)(jiang)輔料(liao)自(zi)動(dong)搬(ban)運(yun)至相(xiang)應地點。AGV只需(xu)要(yao)輸入相(xiang)關(guan)的指令就(jiu)能(neng)很好的完成任務，只要(yao)輸入的指令沒有問題，就(jiu)不會有問題，避免了各種錯誤(wu)的發(fa)(fa)生。

二、靈活性(xing)強(qiang)

AGV小車能夠靈活地與(yu)各類生(sheng)產線(xian)，裝配線(xian)，輸送(song)線(xian)，站臺，貨架，作業(ye)點(dian)等有機(ji)結合。實現最大限度(du)地縮短物(wu)(wu)流周(zhou)轉(zhuan)周(zhou)期，降低(di)物(wu)(wu)料的(de)(de)周(zhou)轉(zhuan)消(xiao)耗，實現來(lai)料與(yu)加工，物(wu)(wu)流與(yu)生(sheng)產，成品與(yu)銷售的(de)(de)柔性銜接，最大限度(du)地提(ti)高生(sheng)產系統的(de)(de)工作效率(lv)。

三、自動化充(chong)電(dian)

AGVj機(ji)器人充(chong)電(dian)也是自動化的(de)，當AGV小(xiao)車的(de)電(dian)量(liang)過低或者比較空閑(xian)時(shi)(shi)會(hui)向系(xi)統發出(chu)請求指(zhi)令，請求充(chong)電(dian)，在系(xi)統允許后自動到充(chong)電(dian)的(de)地方排隊充(chong)電(dian)。這樣就(jiu)不用(yong)擔心因為沒電(dian)而作業中斷(duan)，只要(yao)提前(qian)設(she)置好了充(chong)電(dian)值，就(jiu)可以保(bao)證24小(xiao)時(shi)(shi)不間(jian)斷(duan)工作。一(yi)般(ban)來(lai)說(shuo)AGV機(ji)器人的(de)電(dian)池(chi)最好采用(yong)鋰電(dian)池(chi)，其(qi)使(shi)用(yong)壽命比較長，并且只要(yao)充(chong)電(dian)十五分鐘就(jiu)能保(bao)證四小(xiao)時(shi)(shi)的(de)工作時(shi)(shi)間(jian)。

四、安全(quan)性好

為(wei)什么AGV安全性好(hao)呢，因為它具有(you)較完(wan)善的安全防護能力，有(you)智能化的交通管理，安全與避碰，多級(ji)警(jing)示，緊急制(zhi)動，故障報告等(deng)。能夠在(zai)許多不(bu)適宜人(ren)類工作的場(chang)合發揮獨特作用(yong)(yong)。AGV小(xiao)車使用(yong)(yong)還能促進企業標準化，規(gui)范化，信(xin)息(xi)化的基礎建設。

AGV作為高(gao)科技產物已經(jing)得到了越來越多的企業(ye)認(ren)可(ke)和使用(yong)，現在幾乎(hu)所有與物流有關的企業(ye)都開(kai)始(shi)使用(yong)這種設(she)備(bei)，且不少企業(ye)已經(jing)考慮進(jin)一(yi)步采用(yong)更加先(xian)進(jin)的AGV設(she)備(bei)。而這一(yi)應用(yong)也將(jiang)推(tui)動AGV的發(fa)展，最終(zhong)為國內(nei)市場(chang)經(jing)濟(ji)的發(fa)展帶來極大的好處。