叉(cha)車在企(qi)業(ye)的物流(liu)系統中扮演著(zhu)非常重要的角色，是(shi)物料搬運(yun)設(she)備中的主力軍，也是(shi)機(ji)械(xie)化裝卸(xie)、堆(dui)垛和運(yun)輸的高效率(lv)設(she)備。

隨(sui)著人(ren)工智(zhi)能(neng)的(de)飛(fei)速發展(zhan)，AGV叉車以其高效率、低成本(ben)在搬運過程中完成客戶人(ren)性化和多樣化需求，已(yi)成為未來(lai)叉車智(zhi)能(neng)化發展(zhan)的(de)主方向(xiang)。然而，目前智(zhi)能(neng)叉車AGV尚處于起步階段(duan)，未來(lai)應用和替代(dai)的(de)市場空間巨大(da)。

依(yi)諾瑪機(ji)器人(ren)的激光(guang)(guang)導航(hang)AGV叉車均采用(yong)激光(guang)(guang)導航(hang)技術，分為激光(guang)(guang)導航(hang)和自然(ran)導航(hang)兩種。

激光導航需(xu)要布置(zhi)反(fan)光(guang)(guang)板(ban)，激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)定(ding)位(wei)(wei)掃描(miao)器(qi)的原理是(shi)利用激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)的不發散性和準直性，發射的激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)束遇(yu)到(dao)(dao)(dao)高(gao)反(fan)光(guang)(guang)性反(fan)射板(ban)后原路(lu)返回，實現光(guang)(guang)源(yuan)無丟失接收，從(cong)而達到(dao)(dao)(dao)精確定(ding)位(wei)(wei)，一般來說它(ta)被(bei)安裝在AGV的頂(ding)部(bu)，具有抗干(gan)擾(rao)(rao)能力，（依(yi)諾瑪機器(qi)人的激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)導航通過(guo)算(suan)法優化，可將激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)定(ding)位(wei)(wei)掃描(miao)器(qi)安放到(dao)(dao)(dao)AGV的低位(wei)(wei)或者(zhe)其他部(bu)位(wei)(wei)并保(bao)證了其抗干(gan)擾(rao)(rao)能力）。

從反(fan)光板相(xiang)對AGV叉(cha)車的(de)位置通過循(xun)環(huan)三邊定位算(suan)法計算(suan)確定當前AGV叉(cha)車的(de)位置坐標和行(xing)駛(shi)方向，實(shi)現定位。

自然導航則是通過(guo)(guo)周邊墻面(mian)柱(zhu)子等固定設施通過(guo)(guo)SLAM算法(fa)來(lai)計算AGV叉車位姿，實現(xian)定位，該方式定位精度高，對現(xian)場(chang)布置簡單，是復(fu)雜環境(jing)下理想的導航方式。

自然(ran)導(dao)航定位(wei)采用SLAM技術，SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位(wei)與建圖(tu)，在初始(shi)時刻，激光(guang)雷達創建的(de)(de)地圖(tu)中并沒(mei)有任(ren)何的(de)(de)特(te)征(zheng)(zheng)。當AGV叉(cha)車(che)觀(guan)(guan)測到(dao)某特(te)征(zheng)(zheng)m時，可以(yi)根(gen)(gen)據(ju)AGV叉(cha)車(che)的(de)(de)位(wei)姿(zi)，以(yi)及特(te)征(zheng)(zheng)在AGV叉(cha)車(che)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)下的(de)(de)位(wei)姿(zi)，計算出特(te)征(zheng)(zheng)在世界(jie)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)下的(de)(de)位(wei)姿(zi)，此時將特(te)征(zheng)(zheng)加入到(dao)地圖(tu)中（更新地圖(tu)）；當AGV叉(cha)車(che)位(wei)姿(zi)改變，再次觀(guan)(guan)測到(dao)特(te)征(zheng)(zheng)m，可以(yi)根(gen)(gen)據(ju)特(te)征(zheng)(zheng)在世界(jie)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)下的(de)(de)位(wei)姿(zi)和特(te)征(zheng)(zheng)在AGV叉(cha)車(che)坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)下的(de)(de)位(wei)姿(zi)，解(jie)算出當前AGV叉(cha)車(che)的(de)(de)位(wei)姿(zi)。當AGV叉(cha)車(che)連(lian)續運動時，它將觀(guan)(guan)測到(dao)更多的(de)(de)特(te)征(zheng)(zheng)，根(gen)(gen)據(ju)同樣的(de)(de)方(fang)法。

AGV叉車(che)會把它們(men)加入到(dao)地(di)圖中(zhong)，并且根據觀測(ce)(ce)到(dao)的(de)信息更新AGV叉車(che)的(de)位姿(zi)(zi)以(yi)及它們(men)的(de)世界坐(zuo)標。簡單的(de)說，SLAM利(li)用(yong)觀測(ce)(ce)到(dao)的(de)特征計算它們(men)的(de)世界坐(zuo)標以(yi)實現地(di)圖創建，同時更新AGV叉車(che)的(de)位姿(zi)(zi)以(yi)實現AGV叉車(che)的(de)定(ding)位。

依諾瑪激光導航的優勢

激(ji)光(guang)導(dao)航(hang)(hang)相較于其他導(dao)航(hang)(hang)方式（如二維碼(ma)導(dao)航(hang)(hang)、磁條導(dao)航(hang)(hang)等），無需在(zai)地面鋪設定位設施(shi)，后期場地維護方便(bian)、費用(yong)低。AGV定位精度高(gao)（±5mm)，行(xing)(xing)駛路徑可靈(ling)(ling)活(huo)多(duo)(duo)變，能夠適合(he)多(duo)(duo)種復雜(za)的現場環境(jing)，應(ying)用(yong)范(fan)圍廣，可以(yi)實(shi)現機臺(tai)(tai)到(dao)機臺(tai)(tai)、機臺(tai)(tai)到(dao)地面、地面到(dao)地面、以(yi)及疊放(fang)托盤等多(duo)(duo)種模式，解(jie)決不同(tong)高(gao)度、不同(tong)區域多(duo)(duo)站(zhan)點間的物料(liao)輸送。利用(yong)計算(suan)機技術，無線網(wang)絡，結合(he)物料(liao)管(guan)理系(xi)統(tong)，倉庫(ku)(ku)管(guan)理系(xi)統(tong)，車輛調度管(guan)理系(xi)統(tong)等，實(shi)現工廠、倉庫(ku)(ku)管(guan)理運行(xing)(xing)的自動化。大(da)大(da)提高(gao)倉庫(ku)(ku)或者(zhe)行(xing)(xing)業(ye)操(cao)作(zuo)的效率，可以(yi)替(ti)代傳(chuan)統(tong)叉車的所有(you)功(gong)能，運行(xing)(xing)靈(ling)(ling)活(huo)，自動化程度高(gao)。

依諾瑪激光導航AGV叉車的優勢

除此以外，相對比傳統叉車，還具有以下功能：

（1）綠色環保(bao)

AGV叉(cha)車采用電池提供能(neng)源，減少了(le)廢(fei)氣的排(pai)放，降低了(le)噪聲，更加(jia)綠色環保(bao)。

（2）安全規范

AGV叉車(che)具具有(you)(you)較完善的安全防護能力，有(you)(you)智能化(hua)的交通(tong)管理，安全與避碰(peng)，多級警示，緊(jin)急制動，故障報告(gao)等(deng)。用于工廠倉庫碼垛(duo)時，使倉儲更(geng)加規范有(you)(you)序，充(chong)分(fen)提高空(kong)間利用率及運輸效率；用于配送(song)物(wu)料(liao)時，可以(yi)減少車(che)間過(guo)道作業人員，實(shi)現更(geng)安全綠色的工廠生產。

另外，其運載能(neng)力(li)強(qiang)可以直接叉取(qu)物料托盤(pan)進行(xing)運輸(shu)，轉彎時自(zi)動減速且有(you)自(zi)動識(shi)別(bie)障(zhang)礙物并及時停止等功能(neng)，行(xing)走(zou)安全可靠，在工業(ye)(ye)生(sheng)產中(zhong)能(neng)代替(ti)人(ren)(ren)做某些單調、頻繁(fan)、勞動強(qiang)度(du)大且重復長(chang)時間作業(ye)(ye)或是危(wei)險、惡劣環境下的作業(ye)(ye)，節省了人(ren)(ren)力(li)資源，也更(geng)多(duo)保障(zhang)了人(ren)(ren)身安全。

（3）高效(xiao)便捷

AGV叉車可自動(dong)化充(chong)(chong)電(dian)，當(dang)AGV小車的(de)電(dian)量過低(di)或者(zhe)比較空閑時會向系統(tong)(tong)發出請(qing)求指(zhi)令(ling)，請(qing)求充(chong)(chong)電(dian)，在系統(tong)(tong)允許(xu)后自動(dong)到充(chong)(chong)電(dian)的(de)地(di)(di)方(fang)排隊充(chong)(chong)電(dian)。這樣就(jiu)不用擔(dan)心因為沒(mei)電(dian)而作業中斷，只(zhi)要提前設(she)置(zhi)好了充(chong)(chong)電(dian)值。其工(gong)作任務(wu)也由系統(tong)(tong)統(tong)(tong)一調(diao)度控制，只(zhi)需要輸入(ru)相(xiang)關的(de)指(zhi)令(ling)就(jiu)能(neng)很(hen)好的(de)完成(cheng)任務(wu)，避(bi)免(mian)各種錯誤的(de)發生(sheng)，可以保證(zheng)24小時不間斷工(gong)作。還能(neng)夠靈活地(di)(di)與各類生(sheng)產線，裝配線，輸送線，站臺，貨架，作業點等有機結合。實現(xian)最(zui)大限(xian)度地(di)(di)縮短物流周轉(zhuan)(zhuan)周期，降低(di)物料(liao)的(de)周轉(zhuan)(zhuan)消(xiao)耗(hao)，實現(xian)來料(liao)與加(jia)工(gong)，物流與生(sheng)產，成(cheng)品與銷售的(de)柔(rou)性銜接(jie)，最(zui)大限(xian)度地(di)(di)提高生(sheng)產系統(tong)(tong)的(de)工(gong)作效(xiao)率。

通過上述(shu)分析對比，AGV叉車的(de)優勢顯(xian)而(er)易見，運用(yong)范圍也越(yue)(yue)來越(yue)(yue)廣，不(bu)僅在(zai)自動化工(gong)廠和柔性(xing)制造系統(tong)（FMS）中作(zuo)為最重(zhong)要(yao)的(de)一員，還廣泛地(di)在(zai)機械加工(gong)、汽車制造、電子產品裝配、造紙、食品加工(gong)等行業領域中展現出越(yue)(yue)來越(yue)(yue)重(zhong)要(yao)的(de)地(di)位。