叉車在企業的(de)物流系統(tong)中扮(ban)演著非(fei)常重要的(de)角色，是物料搬運設備(bei)中的(de)主力軍，也(ye)是機(ji)械化裝卸、堆垛(duo)和運輸的(de)高效率設備(bei)。

隨(sui)著(zhu)人工智(zhi)(zhi)能(neng)的飛速發展(zhan)，AGV叉車以其高(gao)效率、低成(cheng)(cheng)本(ben)在搬運過程(cheng)中(zhong)完成(cheng)(cheng)客戶(hu)人性化(hua)和多樣化(hua)需求，已成(cheng)(cheng)為(wei)未來(lai)叉車智(zhi)(zhi)能(neng)化(hua)發展(zhan)的主方(fang)向。然而，目前智(zhi)(zhi)能(neng)叉車AGV尚處于起步階段，未來(lai)應用和替代的市場空間巨大。

依(yi)諾瑪機器人的激光導(dao)航(hang)AGV叉(cha)車均采用激光導(dao)航(hang)技術，分(fen)為激光導(dao)航(hang)和自然導(dao)航(hang)兩種(zhong)。

激光導航需要布置反光(guang)(guang)(guang)板(ban)，激光(guang)(guang)(guang)定(ding)位(wei)(wei)掃描器的原理是利用激光(guang)(guang)(guang)的不發(fa)散性(xing)和準直性(xing)，發(fa)射的激光(guang)(guang)(guang)束遇到(dao)高(gao)反光(guang)(guang)(guang)性(xing)反射板(ban)后原路返回(hui)，實(shi)現光(guang)(guang)(guang)源無丟失接收，從而達到(dao)精(jing)確定(ding)位(wei)(wei)，一(yi)般(ban)來(lai)說它被安(an)裝在AGV的頂部(bu)，具有抗(kang)干擾能力，（依諾(nuo)瑪機器人的激光(guang)(guang)(guang)導(dao)航(hang)通過算(suan)法優化，可將(jiang)激光(guang)(guang)(guang)定(ding)位(wei)(wei)掃描器安(an)放到(dao)AGV的低位(wei)(wei)或(huo)者其他(ta)部(bu)位(wei)(wei)并保(bao)證了其抗(kang)干擾能力）。

從反光板相對(dui)AGV叉車的位(wei)置(zhi)通過循(xun)環三邊定位(wei)算法(fa)計算確(que)定當(dang)前AGV叉車的位(wei)置(zhi)坐標和行駛方向(xiang)，實(shi)現定位(wei)。

自然導航則是(shi)通(tong)過(guo)周邊墻面柱子等固定設(she)施通(tong)過(guo)SLAM算法來(lai)計算AGV叉(cha)車位(wei)姿，實現(xian)定位(wei)，該(gai)方(fang)式(shi)定位(wei)精度高，對(dui)現(xian)場布置簡單，是(shi)復(fu)雜環(huan)境下理想的導航(hang)方(fang)式(shi)。

自然導航定(ding)位(wei)(wei)采(cai)用SLAM技術，SLAM（simultaneous localization and mapping）即(ji)同步(bu)定(ding)位(wei)(wei)與建圖，在初始時刻，激光雷達創建的(de)地(di)圖中(zhong)并沒(mei)有任何的(de)特征(zheng)(zheng)。當AGV叉(cha)(cha)車(che)(che)觀(guan)測(ce)到某特征(zheng)(zheng)m時，可以根據AGV叉(cha)(cha)車(che)(che)的(de)位(wei)(wei)姿(zi)，以及特征(zheng)(zheng)在AGV叉(cha)(cha)車(che)(che)坐標系(xi)下(xia)的(de)位(wei)(wei)姿(zi)，計算(suan)出特征(zheng)(zheng)在世(shi)界(jie)坐標系(xi)下(xia)的(de)位(wei)(wei)姿(zi)，此時將特征(zheng)(zheng)加入到地(di)圖中(zhong)（更新地(di)圖）；當AGV叉(cha)(cha)車(che)(che)位(wei)(wei)姿(zi)改變，再次觀(guan)測(ce)到特征(zheng)(zheng)m，可以根據特征(zheng)(zheng)在世(shi)界(jie)坐標系(xi)下(xia)的(de)位(wei)(wei)姿(zi)和(he)特征(zheng)(zheng)在AGV叉(cha)(cha)車(che)(che)坐標系(xi)下(xia)的(de)位(wei)(wei)姿(zi)，解算(suan)出當前AGV叉(cha)(cha)車(che)(che)的(de)位(wei)(wei)姿(zi)。當AGV叉(cha)(cha)車(che)(che)連續運動時，它將觀(guan)測(ce)到更多的(de)特征(zheng)(zheng)，根據同樣的(de)方法(fa)。

AGV叉(cha)車(che)會(hui)把它們加入到地圖中(zhong)，并(bing)且根據觀測到的(de)信息更(geng)新AGV叉(cha)車(che)的(de)位(wei)姿以(yi)及(ji)它們的(de)世界坐標(biao)。簡單(dan)的(de)說(shuo)，SLAM利用觀測到的(de)特征(zheng)計算它們的(de)世界坐標(biao)以(yi)實(shi)現(xian)地圖創建，同時更(geng)新AGV叉(cha)車(che)的(de)位(wei)姿以(yi)實(shi)現(xian)AGV叉(cha)車(che)的(de)定位(wei)。

依諾瑪激光導航的優勢

激光(guang)導(dao)航(hang)相較于其他導(dao)航(hang)方(fang)式(shi)(shi)（如二維(wei)碼導(dao)航(hang)、磁(ci)條導(dao)航(hang)等(deng)），無需(xu)在地面(mian)鋪設定位設施，后期場地維(wei)護方(fang)便、費用(yong)低。AGV定位精度(du)高(gao)(gao)（±5mm)，行(xing)(xing)(xing)駛路(lu)徑可靈(ling)活(huo)(huo)多(duo)變，能夠(gou)適合多(duo)種(zhong)復雜的(de)(de)(de)現(xian)場環(huan)境，應用(yong)范圍廣，可以(yi)(yi)實(shi)現(xian)機臺到(dao)機臺、機臺到(dao)地面(mian)、地面(mian)到(dao)地面(mian)、以(yi)(yi)及(ji)疊(die)放托盤等(deng)多(duo)種(zhong)模式(shi)(shi)，解決不同高(gao)(gao)度(du)、不同區域多(duo)站點(dian)間的(de)(de)(de)物(wu)(wu)料輸送。利用(yong)計算機技術(shu)，無線網絡，結合物(wu)(wu)料管(guan)(guan)理(li)系統，倉庫(ku)管(guan)(guan)理(li)系統，車輛調(diao)度(du)管(guan)(guan)理(li)系統等(deng)，實(shi)現(xian)工(gong)廠、倉庫(ku)管(guan)(guan)理(li)運行(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)自動化。大大提高(gao)(gao)倉庫(ku)或者行(xing)(xing)(xing)業操(cao)作的(de)(de)(de)效(xiao)率，可以(yi)(yi)替代傳(chuan)統叉車的(de)(de)(de)所有功能，運行(xing)(xing)(xing)靈(ling)活(huo)(huo)，自動化程度(du)高(gao)(gao)。

依諾瑪激光導航AGV叉車的優勢

除此以外，相(xiang)對比傳統叉車，還具(ju)有(you)以下功能：

（1）綠色環保

AGV叉車(che)采用電池提(ti)供能源(yuan)，減少了(le)廢氣的排放(fang)，降低了(le)噪聲，更加(jia)綠色環保。

（2）安(an)全規范

AGV叉車(che)具具有(you)較完善的安(an)全防護(hu)能力，有(you)智能化的交通管(guan)理，安(an)全與避碰，多級警示，緊急制動，故障(zhang)報告等。用于工廠倉(cang)庫碼垛時，使倉(cang)儲更(geng)加(jia)規范有(you)序，充(chong)分提高空間利用率(lv)(lv)及(ji)運輸效率(lv)(lv)；用于配送物料時，可以(yi)減少車(che)間過道作(zuo)業人員(yuan)，實現更(geng)安(an)全綠(lv)色的工廠生產。

另(ling)外，其運載能(neng)力強可(ke)以直接叉取物料托盤進行運輸，轉彎時(shi)自(zi)動(dong)減速且有(you)自(zi)動(dong)識別障礙物并及時(shi)停(ting)止等功(gong)能(neng)，行走安全(quan)可(ke)靠(kao)，在工業(ye)(ye)生產中能(neng)代替(ti)人(ren)做某(mou)些單(dan)調、頻繁、勞動(dong)強度(du)大且重復長時(shi)間(jian)作業(ye)(ye)或是危險、惡劣環(huan)境下的(de)作業(ye)(ye)，節省(sheng)了(le)(le)人(ren)力資源，也更多保障了(le)(le)人(ren)身(shen)安全(quan)。

（3）高(gao)效便(bian)捷(jie)

AGV叉車可(ke)自(zi)動化充電(dian)，當(dang)AGV小車的電(dian)量過(guo)低或者比較空閑時會(hui)向系統(tong)發出請求指令，請求充電(dian)，在(zai)系統(tong)允許后自(zi)動到(dao)充電(dian)的地(di)方排隊充電(dian)。這樣就(jiu)不(bu)用(yong)擔(dan)心因為沒(mei)電(dian)而作(zuo)(zuo)業中斷(duan)，只要(yao)提前設(she)置(zhi)好(hao)了充電(dian)值。其工(gong)作(zuo)(zuo)任務也由系統(tong)統(tong)一調度(du)(du)控制，只需要(yao)輸(shu)入相(xiang)關的指令就(jiu)能(neng)很好(hao)的完成任務，避免各(ge)種錯(cuo)誤的發生(sheng)，可(ke)以保證24小時不(bu)間(jian)斷(duan)工(gong)作(zuo)(zuo)。還能(neng)夠靈活地(di)與各(ge)類生(sheng)產(chan)線，裝(zhuang)配線，輸(shu)送線，站(zhan)臺(tai)，貨架，作(zuo)(zuo)業點等有機結合(he)。實現最大限度(du)(du)地(di)縮短物流(liu)(liu)周轉(zhuan)周期，降低物料的周轉(zhuan)消(xiao)耗，實現來料與加工(gong)，物流(liu)(liu)與生(sheng)產(chan)，成品與銷售的柔性(xing)銜(xian)接，最大限度(du)(du)地(di)提高(gao)生(sheng)產(chan)系統(tong)的工(gong)作(zuo)(zuo)效率。

 通過(guo)上述分析對比，AGV叉車的優勢顯而易見，運用范圍也越來越廣，不僅在自動化(hua)工廠和柔性制造(zao)系統(tong)（FMS）中作為最重(zhong)要的一員，還廣泛地(di)在機(ji)械加工、汽車制造(zao)、電(dian)子產品裝配、造(zao)紙(zhi)、食品加工等行(xing)業(ye)領域(yu)中展現出越來越重(zhong)要的地(di)位。