AGV小車(che)主要(yao)功能在工業(ye)應用(yong)中實現物(wu)(wu)流(liu)中轉的無人(ren)化(hua)、自(zi)動化(hua)搬(ban)運(yun)，以(yi)達到(dao)降低生產成本，提(ti)高工業(ye)的經濟效益目(mu)的。AGV沿預(yu)定的路線自(zi)動行(xing)駛(shi)，將貨物(wu)(wu)或物(wu)(wu)料自(zi)動從起始點運(yun)送到(dao)目(mu)的地(di)，并且AGV的行(xing)駛(shi)路徑可以(yi)改變(bian)而(er)靈活改變(bian)，如果(guo)配備裝卸機構，可以(yi)與其他物(wu)(wu)流(liu)設備自(zi)動接口，實現貨物(wu)(wu)和物(wu)(wu)料裝卸與搬(ban)運(yun)全(quan)過程自(zi)動化(hua)。

AGV小(xiao)(xiao)車在逐(zhu)步發展(zhan)中，型成了不同(tong)的(de)類(lei)型。根據AGV的(de)用途(tu)和產品結構的(de)不同(tong)，AGV小(xiao)(xiao)車的(de)分(fen)類(lei)方式有很多(duo)種。

1. 按物料(liao)搬運的作業(ye)流(liu)程要求進行分類 ：可以分為 牽引式(shi)AGV、托盤式(shi)AGV、單(dan)元(yuan)載荷(he)式(shi)AGV、叉(cha)車式(shi)AGV、輕便式(shi)AGV、專(zhuan)用式(shi)AGV、懸掛式(shi)AGV。

（1）牽引式AGV

牽引(yin)式AGV使用(yong)最早，它只起拖動作用(yong)，貨(huo)物則放(fang)在(zai)掛車(che)上(shang)，大多采用(yong)3個掛車(che)，轉彎和坡(po)度行走時要適當減低。牽引(yin)式AGV小(xiao)車(che)主要用(yong)于中等運(yun)量或大批運(yun)量，運(yun)送距(ju)離在(zai)50~150米或更遠，目前牽引(yin)式AGV多用(yong)于紡織工(gong)業、造紙(zhi)工(gong)業、塑(su)膠工(gong)業、一般機(ji)械制(zhi)造業，提供車(che)間內和車(che)間外的運(yun)輸。

（2）托盤式(shi)AGV

托(tuo)(tuo)盤式(shi)AGV，車體工作臺上(shang)主要運(yun)載(zai)托(tuo)(tuo)盤。托(tuo)(tuo)盤與車體移載(zai)裝(zhuang)置不(bu)同(tong)，有輥道、鏈(lian)條、推挽、升(sheng)降架和手動形式(shi)。適合于(yu)整(zheng)個物料搬運(yun)系統(tong)處(chu)于(yu)地面(mian)高度時，從地面(mian)上(shang)一點送到另一點。AGV的任務只限于(yu)取貨、卸貨，完成(cheng)即返回(hui)待機點，車上(shang)可載(zai)1~2個托(tuo)(tuo)盤。

（3）單元載荷式AGV

單(dan)元(yuan)載(zai)荷式AGV，根據(ju)載(zai)荷大小和(he)(he)用途(tu)分成不同形式。根據(ju)生產作業中(zhong)物料(liao)和(he)(he)搬運(yun)(yun)(yun)方(fang)式的(de)特點，采用以單(dan)元(yuan)化載(zai)荷的(de)運(yun)(yun)(yun)載(zai)車比(bi)較多，適應(ying)性也(ye)強。一般用于總運(yun)(yun)(yun)輸距離比(bi)較短、行(xing)走速度快的(de)情況，適合大面積、大重量物品的(de)搬運(yun)(yun)(yun)，且自成體系，還可以變更導向線路(lu)，迂(yu)回穿行(xing)到達任意地點。

（4）叉車式AGV

叉(cha)(cha)車式(shi)AGV根據載荷裝卸叉(cha)(cha)子(zi)方(fang)向(xiang)、升降高低程(cheng)度(du)可分成各種形(xing)(xing)(xing)式(shi)。叉(cha)(cha)車式(shi)AGV不(bu)需(xu)復(fu)雜的(de)移載裝置(zhi)，能與其(qi)他運輸倉儲(chu)設備(bei)相銜接，叉(cha)(cha)子(zi)部件(jian)根據物品(pin)形(xing)(xing)(xing)狀，采(cai)用(yong)不(bu)同的(de)形(xing)(xing)(xing)式(shi)，如對大型紙板、圓桶形(xing)(xing)(xing)物品(pin)則(ze)采(cai)用(yong)夾板、特(te)種結構(gou)或采(cai)用(yong)雙叉(cha)(cha)結構(gou)。為了保持AGV有載行(xing)走的(de)穩定性，車速不(bu)能太快(kuai)，且搬運過程(cheng)速度(du)要慢(man)。有時由于叉(cha)(cha)車伸出太長，需(xu)活動面(mian)積和行(xing)走通(tong)道較大。

（5）輕(qing)便式AGV

考慮到(dao)輕(qing)型載(zai)荷和(he)用途的(de)日益(yi)廣泛，各種形(xing)式的(de)輕(qing)便式AGV應(ying)運而生(sheng)。輕(qing)便式AGV是(shi)一(yi)種輕(qing)小(xiao)簡單、使(shi)用非常廣泛的(de)AGV。它的(de)體(ti)形(xing)不大、結(jie)構相對簡化許多、自重很(hen)輕(qing)、價格低廉(lian)。由于采用計(ji)算機(ji)控制，組成的(de)AGVS具有相當大的(de)柔性(xing)，主要用于醫院、辦公室、精密輕(qing)量部件加工等(deng)行業。

（6）專用式AGV

專(zhuan)用(yong)(yong)式AGV根據(ju)其用(yong)(yong)途(tu)可(ke)分為：裝(zhuang)配用(yong)(yong)AGV、特(te)重型物品用(yong)(yong)AGV、特(te)長型物品用(yong)(yong)AGV、SMT專(zhuan)用(yong)(yong)AGV、冷庫使(shi)用(yong)(yong)的叉車式AGV、處理放(fang)射(she)性(xing)物品的專(zhuan)用(yong)(yong)搬用(yong)(yong)AGV、超(chao)潔凈(jing)室(shi)使(shi)用(yong)(yong)的AGV、膠片生產暗房或(huo)無光通道使(shi)用(yong)(yong)的AGV等。

（7）懸掛式AGV

有些公司把沿懸掛導向電(dian)纜行走(zou)的(de)(de)搬用(yong)車也歸(gui)入AGV，多用(yong)于半導體、電(dian)子產品潔凈室，載重(zhong)在50~700千克。這種AGV輕型的(de)(de)較多，承重(zhong)多為單軌。

2. 按自主程度(du)進行(xing)分類 ：可(ke)以分為智能型(xing)(xing)AGV 、普(pu)通型(xing)(xing)AGV 。

（1）智能型(xing)AGV

 每臺(tai)AGV小車的控(kong)(kong)制系統中通(tong)過(guo)編程(cheng)存(cun)有全部(bu)的運行(xing)(xing)線路(lu)和(he)線路(lu)區段控(kong)(kong)制的信息，AGV小車只需(xu)(xu)知(zhi)道(dao)目(mu)的地和(he)到達目(mu)的地后(hou)所需(xu)(xu)完成的任(ren)務，就(jiu)可以(yi)自動選(xuan)擇最優線路(lu)完成指(zhi)定(ding)的任(ren)務。這種方式下，AGVS中使用的主控(kong)(kong)計算(suan)(suan)機(ji)可以(yi)比較簡(jian)單。主控(kong)(kong)計算(suan)(suan)機(ji)與各AGV車載計算(suan)(suan)機(ji)之間通(tong)過(guo)通(tong)信裝置進(jin)行(xing)(xing)連續的信息交換，主控(kong)(kong)計算(suan)(suan)機(ji)可以(yi)實時監控(kong)(kong)所有AGV的工作狀態和(he)運行(xing)(xing)位置。

（2）普(pu)通型AGV

每(mei)臺AGV小(xiao)車(che)的(de)控(kong)(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)一(yi)般比較簡(jian)單，其本身的(de)所有功能(neng)、路(lu)線(xian)規劃和區段控(kong)(kong)制(zhi)都由主控(kong)(kong)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機進行(xing)控(kong)(kong)制(zhi)。此類系(xi)統(tong)的(de)主控(kong)(kong)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機必須有很(hen)強的(de)處理能(neng)力。小(xiao)車(che)每(mei)隔一(yi)段距(ju)離(li)通過地(di)面通信(xin)站與主控(kong)(kong)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機交換信(xin)息，因此AGV小(xiao)車(che)在通信(xin)站之間的(de)誤動作無法及時通知主控(kong)(kong)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機。當主控(kong)(kong)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機出現故障時，AGV小(xiao)車(che)只能(neng)停止工(gong)作。