智(zhi)能時代的(de)到來(lai)催促著(zhu)各(ge)行各(ge)業(ye)向著(zhu)智(zhi)能化方向發(fa)展對于物流行業(ye)的(de)發(fa)展也提出了嚴峻的(de)考驗，特(te)別是隨著(zhu)電子(zi)商務的(de)發(fa)展對物流的(de)運作(zuo)效(xiao)(xiao)率(lv)更是有著(zhu)更高的(de)要求。倉儲作(zuo)業(ye)作(zuo)為物流的(de)關鍵環節，其作(zuo)業(ye)效(xiao)(xiao)率(lv)直(zhi)接影響著(zhu)整個物流的(de)效(xiao)(xiao)率(lv)。

因此提(ti)高倉(cang)庫作業(ye)(ye)效率成為關鍵研究熱點(dian)，其中利(li)用倉(cang)庫搬運(yun)機(ji)器(qi)人取代人工作業(ye)(ye)的(de)貨到(dao)人的(de)作業(ye)(ye)模(mo)式成為主要(yao)研究方向(xiang)。隨(sui)著(zhu)貨到(dao)人作業(ye)(ye)模(mo)式的(de)興起(qi)AGV的(de)定(ding)位導航也(ye)就(jiu)自然(ran)而然(ran)的(de)成為了關鍵的(de)技術研究熱點(dian)。

■ 五種導航(hang)三代(dai)技術(shu)

基(ji)(ji)于整個智能制造(zao)的發展，市場(chang)上較(jiao)常見的導航方式(shi)通過技術大致(zhi)可(ke)分(fen)(fen)為三代：第(di)一代是(shi)(shi)電磁和磁導航，第(di)二(er)代是(shi)(shi)現(xian)在行業主(zhu)流的二(er)維(wei)碼導航，第(di)三代分(fen)(fen)為兩大類，分(fen)(fen)別是(shi)(shi)基(ji)(ji)于激(ji)光與(yu)視覺(jue)的兩種SLAM算法導航。

第一代導(dao)航(hang)(hang)技術主要(yao)是(shi)(shi)被動的(de)接受(shou)信息(xi)，較(jiao)為傳(chuan)統，需(xu)要(yao)對應(ying)用場(chang)景進行改造。如電(dian)磁(ci)導(dao)航(hang)(hang)，其導(dao)航(hang)(hang)原理是(shi)(shi)在AGV行駛(shi)路徑上(shang)埋置金屬線，然后給金屬線加載導(dao)航(hang)(hang)頻(pin)率(lv)，通過AGV上(shang)的(de)電(dian)磁(ci)感(gan)應(ying)線圈來感(gan)應(ying)磁(ci)場(chang)的(de)強弱，進行識別和(he)跟蹤(zong)。這種導(dao)航(hang)(hang)的(de)方式優點(dian)是(shi)(shi)不易破損、污染，成本低(di)，缺點(dian)是(shi)(shi)路徑固定，不易改造。

磁導(dao)航與(yu)電磁導(dao)航技術接近，不同在(zai)于其采用貼在(zai)路(lu)面的(de)磁條替代埋置在(zai)地面下的(de)金屬線，通過磁場傳感器檢測磁帶信號控制導(dao)航，在(zai)拐彎或特定(ding)的(de)位置可(ke)以配合RFID技術識別感應，實現精確導(dao)航。這種導(dao)航方式成(cheng)(cheng)本低，線路(lu)穩定(ding)，缺(que)點是易污(wu)染和(he)破損，容(rong)易受外界的(de)影(ying)響。此技術也(ye)是目前運用最為廣泛(fan)，較成(cheng)(cheng)熟的(de)導(dao)航技術之一。

第二代導航(hang)技術(shu)在第一代的(de)基礎上進行完(wan)善，二維碼導航(hang)需(xu)要AGV識別(bie)周圍標志(zhi)信息，利用AGV子(zi)系統計算分析(xi)其(qi)所(suo)處位置，以(yi)無線通信的(de)方(fang)式(shi)反(fan)饋(kui)給中(zhong)心電(dian)腦，進而對AGV整(zheng)體規劃和(he)調度(du)。二維碼導航(hang)優點是定位精(jing)度(du)高，靈活性好，對聲(sheng)光無干(gan)擾。缺點是成本高，對陀(tuo)螺儀(yi)的(de)精(jing)度(du)要求高。

近些年來，受(shou)益于(yu)二維碼材質的(de)更(geng)新(xin)換代等(deng)原(yuan)因，以前的(de)二維碼需經常更(geng)換的(de)問題已經解(jie)決。

■ 殊途(tu)同歸(gui)的第三代(dai)技術

重頭戲就是第(di)三代(dai)，目(mu)前在(zai)資(zi)本市場，各類機器視覺與(yu)激光(guang)雷達(da)一(yi)片火熱。

SLAM（SimultaneousLocalization And Mapping），即同時(shi)定位與地圖構建，SLAM技術對于機器人或其他智(zhi)能體的(de)行動和交互能力(li)至為(wei)關鍵，因為(wei)它代表了這(zhe)種能力(li)的(de)基礎：知道(dao)自己在哪里，知道(dao)周圍環(huan)境如(ru)何，進而知道(dao)下一步該(gai)如(ru)何自主行動。可以說凡是擁有一定行動能力(li)的(de)智(zhi)能體都(dou)擁有某(mou)種形(xing)式的(de)SLAM系統。

在未(wei)來(lai)的(de)各類SLAM算(suan)法導(dao)航中，基于(yu)激光雷達的(de)激光SLAM和基于(yu)機器視覺(jue)的(de)視覺(jue)SLAM（VSLAM）是兩種研(yan)究最多、最可能(neng)大規(gui)模落地(di)應用(yong)的(de)SLAM，基本代表著第(di)三代AGV導(dao)航技術(shu)的(de)發展方向。

在這(zhe)兩種SLAM導(dao)航方式中(zhong)，目(mu)前應(ying)用較(jiao)多(duo)的(de)(de)是激光(guang)SLAM，激光(guang)SLAM脫胎于早期的(de)(de)基(ji)于測(ce)距的(de)(de)定位方法(如(ru)超聲和(he)紅外單點測(ce)距)。激光(guang)雷達距離測(ce)量比較(jiao)準確，誤差模型簡單，在強光(guang)直射(she)以外的(de)(de)環境中(zhong)運行穩定，反饋(kui)信息(xi)本身包含直接的(de)(de)幾何關(guan)系，使得機器人的(de)(de)路徑規劃和(he)導(dao)航變得直觀。激光(guang)SLAM理(li)論研究(jiu)也相對成(cheng)熟，落地(di)產(chan)品(pin)更豐富。

VSLAM，它可以從(cong)環境(jing)中獲取海量的、富于冗余(yu)的紋(wen)理信息，擁有超強的場景辨識能力。早期的視(shi)覺SLAM基于濾波理論(lun)，其(qi)非線性(xing)(xing)的誤差(cha)模(mo)型和巨大的計算量成為了它實用落地的障礙(ai)。近(jin)年來，隨著具有稀疏性(xing)(xing)的非線性(xing)(xing)優化理論(lun)(Bundle Adjustment)以及相機技(ji)術、計算性(xing)(xing)能的進步，實時(shi)運行(xing)的視(shi)覺SLAM已經不再是夢(meng)想。

依諾瑪智能AGV核心技術

（1）車(che)體控制技術

在實際應用中，由于用戶(hu)所需要(yao)運載的(de)貨物(wu)不(bu)同，經常需要(yao)更改傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)、驅動器(qi)(qi)的(de)類(lei)型(xing)及數量(liang)。依諾瑪(ma)為了(le)提高機器(qi)(qi)人研發設計的(de)工作效(xiao)率，增強(qiang)產(chan)品的(de)核心(xin)競爭力。AGV擁有多款專用車體控(kong)制器(qi)(qi)及車體控(kong)制器(qi)(qi)軟(ruan)件(jian)，軟(ruan)硬件(jian)均采用模(mo)塊(kuai)式設計，僅需簡單調整配(pei)置參數，即(ji)可(ke)快速地適配(pei)多種不(bu)同類(lei)型(xing)AGV車型(xing)的(de)改變(bian)。

移動(dong)(dong)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)控制系(xi)統包(bao)括車體控制器(qi)(qi)(qi)、安(an)全設(she)備(bei)、人(ren)機接(jie)(jie)口、無線電臺、運(yun)動(dong)(dong)控制器(qi)(qi)(qi)、傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)、導航(hang)系(xi)統等(deng)器(qi)(qi)(qi)件組(zu)成。主控制器(qi)(qi)(qi)用(yong)于發布及接(jie)(jie)收(shou)指(zhi)令，該控制器(qi)(qi)(qi)是(shi)專為(wei)移動(dong)(dong)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)控制和應用(yong)而設(she)計的(de)(de)處理(li)器(qi)(qi)(qi)，適合(he)在工業環境(jing)下使用(yong)，是(shi)移動(dong)(dong)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)系(xi)統的(de)(de)主控制單元。安(an)全設(she)備(bei)直接(jie)(jie)與(yu)控制器(qi)(qi)(qi)中的(de)(de)安(an)全線路連(lian)接(jie)(jie)，確保機器(qi)(qi)(qi)人(ren)對環境(jing)的(de)(de)安(an)全。通(tong)過(guo)人(ren)機接(jie)(jie)口及無線通(tong)信，可以實時下達指(zhi)令并(bing)觀測運(yun)行狀(zhuang)態(tai)。移動(dong)(dong)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)主控制器(qi)(qi)(qi)通(tong)過(guo)接(jie)(jie)收(shou)導航(hang)系(xi)統及傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)數據，控制伺(si)服驅動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)及運(yun)動(dong)(dong)控制器(qi)(qi)(qi)進(jin)行執行操作。

（2）調(diao)度控制技術

為了(le)便(bian)于線路(lu)的改(gai)變，AGV的運動(dong)路(lu)線控制(zhi)(zhi)由(you)(you)控制(zhi)(zhi)臺(tai)及控制(zhi)(zhi)臺(tai)軟件(jian)實現。控制(zhi)(zhi)臺(tai)硬件(jian)采用工業計算(suan)機(ji)及外設組成，由(you)(you)電臺(tai)基站與(yu)移動(dong)機(ji)器(qi)人無線通信，移動(dong)機(ji)器(qi)人可以在(zai)多個電臺(tai)之間自(zi)動(dong)轉換(huan)。

AGV在控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)臺軟件調(diao)度控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)面(mian)，控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)臺操作簡單(dan)，變(bian)更方(fang)便。同時控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)臺可(ke)隨時觀(guan)測移動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)運(yun)行狀態，若機(ji)器(qi)人(ren)出現(xian)故障，控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)臺可(ke)實現(xian)自(zi)動(dong)檢測及報警措(cuo)施(shi)。控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)臺可(ke)實現(xian)多車的控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)及調(diao)度。

（3）安全(quan)監測與(yu)故障診斷技(ji)術(shu)

AGV車(che)體(ti)控制(zhi)(zhi)器、伺服(fu)控制(zhi)(zhi)器、運動控制(zhi)(zhi)器、激(ji)光防碰傳感器等(deng)器件均具(ju)有安(an)(an)全(quan)保(bao)護功(gong)能。當設(she)(she)備(bei)出(chu)(chu)現掉(diao)電(dian)、復位、超(chao)時(shi)等(deng)危險狀況時(shi)，安(an)(an)全(quan)信號的(de)輸出(chu)(chu)將切(qie)斷，保(bao)護系統安(an)(an)全(quan)。AGV在電(dian)氣(qi)設(she)(she)計(ji)上應(ying)遵照產品(pin)安(an)(an)全(quan)標準設(she)(she)計(ji)，使用器件及接(jie)插(cha)件均考慮電(dian)氣(qi)安(an)(an)全(quan)和(he)電(dian)磁(ci)兼容性。