每個行(xing)業的(de)發展都(dou)有(you)一(yi)定的(de)周期(qi)律，機器人細(xi)分市場中的(de)AGV行(xing)業也(ye)不例外。隨著AGV行(xing)業的(de)不斷發展，同時也(ye)隨著傳(chuan)統(tong)重載軌道運輸(shu)車輛的(de)不斷發展，二(er)者(zhe)在應用場景上出現重疊的(de)現象越(yue)來越(yue)多，市場需求也(ye)越(yue)來越(yue)復雜。為(wei)此，很多傳(chuan)統(tong)軌道運輸(shu)車輛生(sheng)產(chan)企業，希望通過(guo)AGV產(chan)品，提(ti)升(sheng)他們的(de)產(chan)品技術含量(liang)和附加值(zhi)，拓展市場應用領域，開拓新的(de)客戶。

AGV 作(zuo)為移動機(ji)(ji)器人領(ling)(ling)域(yu)的重要組(zu)成部(bu)分，已經(jing)在(zai)民用(yong)、軍工甚至航天等多個領(ling)(ling)域(yu)得到了廣泛應用(yong)，推(tui)動了相(xiang)關領(ling)(ling)域(yu)的技術及生產效率的進(jin)步。隨(sui)著(zhu)工業(ye) 4.0 及機(ji)(ji)器人產業(ye)的大(da)(da)力發(fa)展(zhan)，AGV 在(zai)新興物流行業(ye)、移動式服務機(ji)(ji)器人等領(ling)(ling)域(yu)的應用(yong)也迅速擴大(da)(da)，并展(zhan)現(xian)出巨大(da)(da)影響(xiang)力。

智能(neng)倉(cang)儲(chu)設(she)備面向城市(shi)人工，土地(di)，效(xiao)率等問題，通過高密度、高效(xiao)率、高安(an)全性(xing)及高可(ke)靠(kao)性(xing)的方式對車(che)輛進行搬運、存儲(chu)。而 AGV 因其(qi)場(chang)地(di)適(shi)應能(neng)力強、搬運路徑(jing)可(ke)柔(rou)性(xing)規劃等優勢，在特定場(chang)合存在著相融合的可(ke)能(neng)性(xing)，因此也受(shou)到(dao)了(le)智能(neng)倉(cang)儲(chu)設(she)備行業(ye)的重(zhong)視。

但 AGV 目前以輕載、低速、精度要求不高的應用居多，將 AGV 技術與車輛搬運技術相融合，對 AGV 載重能力、運行速度及定位精度等提出了更高要求。因車輛搬運技術已經有非常成熟的應用，接下來依諾瑪將著重于本公司生產制造的重載 AGV 自身特點，對重載 AGV 在(zai)各大(da)行(xing)業中的應(ying)用研究方向(xiang)進行(xing)分析(xi)。

重載 AGV 關(guan)鍵技術

傳統 AGV 是在計算機的控制下，按(an)照指定的路徑規劃(hua)和(he)作(zuo)業(ye)要求(qiu)，精(jing)確行走并(bing)定位于指定位置(zhi)，完成一系列(lie)的作(zuo)業(ye)任(ren)務，如抓(zhua)取(qu)、搬運、裝(zhuang)配等(deng)(deng)。而智(zhi)能重載(zai) AGV 相比傳統 AGV 在承載(zai)能力(li)、運行速度(du)、軌跡精(jing)度(du)、定位精(jing)度(du)、運動控制等(deng)(deng)方面都有(you)很大(da)的不同(tong)， 也因此而衍(yan)生了智(zhi)能重載(zai) AGV 區(qu)別于輕(qing)載(zai) AGV 的關(guan)鍵技術：

1.重載 AGV 承載及驅動系統設計技術

為了(le)確保 AGV 的(de)(de)可(ke)控性及(ji)靈活性，AGV 的(de)(de)承載輪(lun)數(shu)量盡量減(jian)少，以(yi)方(fang)便轉(zhuan)向(xiang)及(ji)控制(zhi)。而承載輪(lun)數(shu)量的(de)(de)減(jian)少會帶來三個(ge)方(fang)面的(de)(de)問題，一(yi)是對輪(lun)胎承載能力(li)、車輛(liang)承重橋系統提出了(le)更(geng)高要求；二是使得 AGV 輪(lun)胎對路面的(de)(de)壓(ya)強大幅提高；三是驅動及(ji)轉(zhuan)向(xiang)系統設計變(bian)得更(geng)加復雜。

2.重載 AGV 控制技術

在低速(su)(su)輕(qing)載(zai)(zai) AGV 系統(tong)(tong)中，一(yi)般將 AGV 系統(tong)(tong)的(de)運(yun)動學方程及動力學方程通過一(yi)定(ding)的(de)假(jia)設進行(xing)(xing)簡化，便可(ke)實現(xian)整(zheng)個(ge)系統(tong)(tong)的(de)穩定(ding)、可(ke)靠控(kong)制。而(er)重(zhong)(zhong)載(zai)(zai) AGV 在空載(zai)(zai)及重(zhong)(zhong)載(zai)(zai)兩種狀態(tai)時(shi)質(zhi)量變(bian)化巨大(da)、質(zhi)心(xin)位置常會發(fa)生很(hen)大(da)偏移，進而(er)影(ying)響行(xing)(xing)走系統(tong)(tong)附著(zhu)力的(de)變(bian)化，這三個(ge)參(can)數變(bian)化在實際工作中處于(yu)不可(ke)測狀態(tai)，導致轉(zhuan)向(xiang)參(can)數及控(kong)制參(can)數的(de)不確(que)定(ding)性。因此，重(zhong)(zhong)載(zai)(zai) AGV 如何保證(zheng)高速(su)(su)運(yun)行(xing)(xing)時(shi)的(de)軌跡跟蹤精度、操(cao)控(kong)穩定(ding)性及行(xing)(xing)駛平順性，一(yi)直(zhi)是(shi)行(xing)(xing)業(ye)研究的(de)重(zhong)(zhong)點。

3.重載 AGV 安全系統設計技術

AGV 的安全性研究在 AGV 領域已經成為了研發熱點，而重載 AGV 自身質量大，所承載的被搬運構件質量更大，兩者累加導致其在高速運行時的慣量極大， 發生安全事故造成的損失難以估量。因此對重載 AGV 的安全防護系統提出了更高要求。依諾瑪AGV為保證安全，在AGV的外圍設有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV一旦在一定距離范圍內感應到障礙物即減速行駛，如障礙物位于更近的范圍內則停駛，直到障礙解除，AGV再自動恢復正常行駛。信號燈：AGV安(an)裝有醒(xing)(xing)目的信號燈和電子音樂播放器，以提醒(xing)(xing)周(zhou)圍的操作人員避讓。

4.重載 AGV 定位、導航技術

AGV 自(zi)身是一個非(fei)完整約束系統，定位、導(dao)航及控制策略是移(yi)動(dong)機(ji)器(qi)人領域的研究熱(re)點。重載 AGV 一般車體較大，對自(zi)身姿態誤差敏感，運(yun)動(dong)學(xue)方(fang)程更復雜，而重載高速運(yun)行(xing)過程中必須(xu)要兼(jian)顧動(dong)力學(xue)模型的準確性，使(shi)得(de)重載 AGV 的控制難度大幅提高。

電磁導(dao)航(hang)是較(jiao)為傳統的(de)一種導(dao)航(hang)方式，其導(dao)航(hang)原理是在(zai)AGV的(de)形式路徑上(shang)埋設金(jin)屬線(xian)，然(ran)后在(zai)金(jin)屬線(xian)加載導(dao)引頻率(lv)，使導(dao)線(xian)周圍(wei)產生磁場(chang)，因(yin)此，AGV上(shang)的(de)感應線(xian)圈便可通過對導(dao)航(hang)磁場(chang)強弱的(de)識(shi)別和跟蹤實現導(dao)航(hang)。

5.智能停車重載 AGV 技術現狀

通常智能(neng)停(ting)車重載 AGV 是以電池作為(wei)動力，裝備電磁(ci)、激光(guang)、超聲波或(huo)者光(guang)學系(xi)統(tong)等導引裝置(zhi)，通過承載及驅動系(xi)統(tong)對貨物進行(xing)承載及搬(ban)運，進而通過計(ji)算機系(xi)統(tong)進行(xing)控制，完成無人駕駛運行(xing)。

依(yi)諾瑪重載AGV 強勢(shi)來襲！！！

安徽(hui)依諾瑪智能科技有限公司可根(gen)據生(sheng)產物流(liu)的不同需求，在下(xia)料車(che)間、焊接(jie)車(che)間以及裝配車(che)間應用潛入式、牽引式、室外重載式等多種(zhong)類(lei)型AGV替(ti)代叉車(che)配送物料，提高效率。值得推薦！