每個行業(ye)(ye)的(de)發展(zhan)(zhan)都有一定的(de)周(zhou)期律，機器人(ren)細分市(shi)(shi)場中的(de)AGV行業(ye)(ye)也不(bu)例外。隨(sui)著AGV行業(ye)(ye)的(de)不(bu)斷發展(zhan)(zhan)，同時也隨(sui)著傳統重(zhong)載軌道運輸(shu)車(che)輛(liang)的(de)不(bu)斷發展(zhan)(zhan)，二(er)者(zhe)在應用場景上出現重(zhong)疊的(de)現象(xiang)越(yue)(yue)來越(yue)(yue)多(duo)，市(shi)(shi)場需求也越(yue)(yue)來越(yue)(yue)復雜(za)。為(wei)此，很多(duo)傳統軌道運輸(shu)車(che)輛(liang)生(sheng)產企業(ye)(ye)，希望通過AGV產品，提(ti)升他們的(de)產品技術含(han)量和附加(jia)值，拓展(zhan)(zhan)市(shi)(shi)場應用領域，開拓新的(de)客戶。

AGV 作為移動(dong)機(ji)器人領域(yu)的(de)(de)重(zhong)要組(zu)成(cheng)部分，已經在民用(yong)(yong)、軍工(gong)甚至(zhi)航(hang)天(tian)等多個領域(yu)得(de)到(dao)了廣泛(fan)應用(yong)(yong)，推動(dong)了相(xiang)關領域(yu)的(de)(de)技術及(ji)生(sheng)產(chan)效率的(de)(de)進步。隨著工(gong)業 4.0 及(ji)機(ji)器人產(chan)業的(de)(de)大力發展，AGV ;在新興物流(liu)行業、移動(dong)式服務機(ji)器人等領域(yu)的(de)(de)應用(yong)(yong)也迅速擴大，并展現出巨(ju)大影響力。

智(zhi)能(neng)倉儲設(she)備面向城市(shi)人工(gong)，土地，效(xiao)率等問題(ti)，通過高密(mi)度、高效(xiao)率、高安全(quan)性及(ji)高可靠性的方式(shi)對(dui)車輛進行搬(ban)運、存(cun)儲。而 AGV 因其場(chang)(chang)地適應能(neng)力強、搬(ban)運路徑可柔(rou)性規劃等優勢，在特定場(chang)(chang)合存(cun)在著相融合的可能(neng)性，因此也(ye)受(shou)到了智(zhi)能(neng)倉儲設(she)備行業的重視。

但 AGV 目前以輕載、低速、精度要求不高的應用居多，將 AGV 技術與車輛搬運技術相融合，對 AGV 載重能力、運行速度及定位精度等提出了更高要求。因車輛搬運技術已經有非常成熟的應用，接下來依諾瑪將著重于本公司生產制造的重載 AGV 自身特點，對重(zhong)載 AGV 在各大行業中(zhong)的應用(yong)研究方向進行分析。

重載 AGV 關鍵技術

傳(chuan)統(tong) AGV 是在計(ji)算(suan)機的(de)(de)控(kong)制(zhi)下，按照指(zhi)(zhi)定(ding)(ding)的(de)(de)路(lu)徑規劃和作業要求(qiu)，精(jing)確行(xing)走(zou)并定(ding)(ding)位(wei)于指(zhi)(zhi)定(ding)(ding)位(wei)置，完(wan)成一系列的(de)(de)作業任(ren)務，如抓取、搬運、裝配(pei)等。而智能重載 AGV 相比傳(chuan)統(tong) AGV 在承載能力(li)、運行(xing)速度、軌(gui)跡精(jing)度、定(ding)(ding)位(wei)精(jing)度、運動控(kong)制(zhi)等方面都有很大(da)的(de)(de)不同， 也因(yin)此而衍生了智能重載 AGV 區(qu)別于輕載 AGV 的(de)(de)關鍵技(ji)術：

1.重載 AGV 承載及驅動系統設計技術

為(wei)了(le)確(que)保 AGV 的(de)可控(kong)性(xing)及(ji)靈活性(xing)，AGV 的(de)承載輪(lun)數量盡量減(jian)少，以方便轉向及(ji)控(kong)制。而承載輪(lun)數量的(de)減(jian)少會帶來三個方面(mian)的(de)問題，一是(shi)對輪(lun)胎承載能(neng)力、車輛承重橋(qiao)系(xi)統(tong)提(ti)出了(le)更高(gao)要求；二是(shi)使得 AGV 輪(lun)胎對路面(mian)的(de)壓強大幅(fu)提(ti)高(gao)；三是(shi)驅動及(ji)轉向系(xi)統(tong)設計變得更加復雜。

2.重載 AGV 控制技術

在(zai)低(di)速輕載 AGV 系統(tong)(tong)中(zhong)，一般將 AGV 系統(tong)(tong)的(de)(de)運動學方程及動力(li)學方程通過(guo)一定(ding)(ding)的(de)(de)假設進行簡化(hua)，便可(ke)實現整個系統(tong)(tong)的(de)(de)穩定(ding)(ding)、可(ke)靠控制(zhi)。而(er)重(zhong)載 AGV 在(zai)空載及重(zhong)載兩種(zhong)狀(zhuang)態(tai)時質量變(bian)化(hua)巨大、質心位置常會發(fa)生很大偏移，進而(er)影響行走系統(tong)(tong)附著力(li)的(de)(de)變(bian)化(hua)，這三個參(can)數變(bian)化(hua)在(zai)實際工作中(zhong)處于不可(ke)測狀(zhuang)態(tai)，導(dao)致轉向(xiang)參(can)數及控制(zhi)參(can)數的(de)(de)不確(que)定(ding)(ding)性。因此，重(zhong)載 AGV 如(ru)何(he)保證(zheng)高(gao)速運行時的(de)(de)軌跡跟蹤精度(du)、操控穩定(ding)(ding)性及行駛平順性，一直是(shi)行業研究的(de)(de)重(zhong)點(dian)。

3.重載 AGV 安全系統設計技術

AGV 的安全性研究在 AGV 領域已經成為了研發熱點，而重載 AGV 自身質量大，所承載的被搬運構件質量更大，兩者累加導致其在高速運行時的慣量極大， 發生安全事故造成的損失難以估量。因此對重載 AGV 的安全防護系統提出了更高要求。依諾瑪AGV為保證安全，在AGV的外圍設有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV一旦在一定距離范圍內感應到障礙物即減速行駛，如障礙物位于更近的范圍內則停駛，直到障礙解除，AGV再自動恢復正常行駛。信號燈：AGV安裝有醒目的信號(hao)燈和電子音樂播(bo)放器(qi)，以提醒周圍的操作(zuo)人員避讓。

4.重載 AGV 定位、導航技術

AGV 自身(shen)是一個非完整約(yue)束系統，定位、導航及控制(zhi)策略是移動機器人(ren)領域的(de)研究熱點。重(zhong)載(zai) AGV 一般車體較大(da)，對(dui)自身(shen)姿態誤差(cha)敏感，運動學方程更復(fu)雜，而(er)重(zhong)載(zai)高速運行過程中必(bi)須要兼顧動力學模型的(de)準(zhun)確性，使得(de)重(zhong)載(zai) AGV 的(de)控制(zhi)難度大(da)幅提高。

電(dian)磁(ci)導航(hang)是較為(wei)傳統的一種導航(hang)方式(shi)，其導航(hang)原理是在AGV的形式(shi)路徑(jing)上埋設金(jin)(jin)屬線(xian)，然后在金(jin)(jin)屬線(xian)加載導引頻率(lv)，使導線(xian)周(zhou)圍產生磁(ci)場，因此，AGV上的感應線(xian)圈便(bian)可通過對導航(hang)磁(ci)場強弱(ruo)的識別(bie)和跟蹤實現導航(hang)。

5.智能停車重載 AGV 技術現狀

通常智能停車重載(zai) AGV 是以電池作為動力(li)，裝(zhuang)備電磁、激(ji)光、超聲波(bo)或者光學系統等導引裝(zhuang)置(zhi)，通過(guo)承載(zai)及驅動系統對貨物進(jin)(jin)行承載(zai)及搬運，進(jin)(jin)而(er)通過(guo)計(ji)算機系統進(jin)(jin)行控制(zhi)，完成無(wu)人(ren)駕駛(shi)運行。

依諾瑪重載(zai)AGV 強勢來襲！！！

安徽(hui)依諾瑪智能(neng)科(ke)技(ji)有(you)限公(gong)司(si)可(ke)根(gen)據生產(chan)物流的不(bu)同需(xu)求，在下料(liao)車(che)(che)間(jian)、焊接車(che)(che)間(jian)以及裝配(pei)車(che)(che)間(jian)應(ying)用潛入(ru)式(shi)、牽引式(shi)、室外重載式(shi)等多種類型AGV替代叉車(che)(che)配(pei)送物料(liao)，提高(gao)效(xiao)率。值(zhi)得推薦！