近年來(lai)，受人口紅(hong)利消失，以及科(ke)技大力發展(zhan)影響，工(gong)業(ye)(ye)制造業(ye)(ye)領域(yu)無人化、自動化、智能化趨勢(shi)愈發明(ming)顯(xian)，工(gong)業(ye)(ye)機器人因(yin)此獲(huo)得了良好的發展(zhan)，在市場規模(mo)持續不斷擴大的同時，其領域(yu)應用(yong)也越來(lai)越成熟。

其中(zhong)，AGV機器(qi)人無疑是工業機器(qi)人中(zhong)，國產化率和應用(yong)成熟度(du)(du)都相當高的(de)一(yi)大細分領域，憑借著靈(ling)活轉送(song)、自(zi)動(dong)搬(ban)運、安全調度(du)(du)、高效控損的(de)特點，其在汽車(che)工業、家電(dian)制造業、3C電(dian)子行業、煙(yan)草(cao)食(shi)品業等眾(zhong)多領域取(qu)得(de)了廣泛的(de)應用(yong)。

在(zai)(zai)“中國制造2025”的(de)戰略指引(yin)下(xia)，如今(jin)，AGV機器(qi)(qi)人(ren)已經(jing)成為了不少勞動密(mi)集(ji)型產業轉型升(sheng)級的(de)核心裝備之一(yi)，而隨著機器(qi)(qi)人(ren)技(ji)術的(de)日漸崛起，以及“機器(qi)(qi)換人(ren)”浪潮的(de)持續推(tui)進，AGV機器(qi)(qi)人(ren)的(de)應用領域還在(zai)(zai)不斷拓寬，市(shi)場(chang)發展還在(zai)(zai)進一(yi)步加快。

AGV(automated guided vehicle)是一種柔性化和智能化的搬運機器人。隨著市場的爆發，AGV 小車逐漸進入人們的視野。不需要人工，自動搬卸物品，系統控制。那對于AGV來說，它是如何認識周邊環境的呢？

原來，依諾瑪生產的AGV利(li)用有線(xian)和無線(xian)網絡傳輸控制信號，利(li)用感知和獲取周邊信息的導航技術(shu)定位(wei)(wei),按照預先規劃的路徑，并在(zai)搬(ban)運(yun)過程中根據周圍環(huan)境的變化(hua)自主調整(zheng)路徑。例如 AGV自動(dong)規避障(zhang)礙物(wu)，自動(dong)裝卸物(wu)料，自動(dong)搬(ban)運(yun)物(wu)料并精(jing)確(que)停靠(kao)目標工位(wei)(wei)。

以激光(guang)導引AGV機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)為例，它是利用激光(guang)器(qi)(qi)感知和獲取周(zhou)(zhou)邊(bian)環(huan)境信(xin)息。激光(guang)導引機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)由中央計(ji)算機(ji)(ji)(ji)、無線網(wang)絡、激光(guang)器(qi)(qi)、直線驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)(ji)、旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)(ji)、控(kong)制器(qi)(qi)等組成,中央計(ji)算機(ji)(ji)(ji)負責AGV機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)調度，無線網(wang)絡負責中央計(ji)算機(ji)(ji)(ji)和控(kong)制器(qi)(qi)之間的(de)信(xin)息傳輸(shu)，直線電(dian)機(ji)(ji)(ji)驅動(dong)AGV機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)X、Y方向(xiang)的(de)運(yun)動(dong)，旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)電(dian)機(ji)(ji)(ji)驅動(dong)激光(guang)器(qi)(qi)做回轉(zhuan)(zhuan)運(yun)動(dong)以進行(xing)周(zhou)(zhou)邊(bian)環(huan)境的(de)360°掃描， 控(kong)制器(qi)(qi)控(kong)制機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)具體(ti)動(dong)作。

在(zai)AGV機(ji)器(qi)人移動路(lu)徑沿途(tu)的(de)墻壁或(huo)支柱配置(zhi)(zhi)具(ju)有反(fan)光特性的(de)定(ding)位(wei)(wei)(wei)標(biao)志，安裝在(zai)AGV機(ji)器(qi)人上(shang)的(de)激光掃描器(qi)按照一(yi)定(ding)頻(pin)率自動掃描并識別設(she)置(zhi)(zhi)在(zai)運動路(lu)徑周(zhou)邊(bian)的(de)定(ding)位(wei)(wei)(wei)標(biao)志， 激光掃描器(qi)實時地從3個以上(shang)定(ding)位(wei)(wei)(wei)標(biao)志采集反(fan)射光信號,AGV機(ji)載處理器(qi)根據這些定(ding)位(wei)(wei)(wei)標(biao)志的(de)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)坐標(biao)、反(fan)射光線(xian)和(he)掃描器(qi)的(de)夾(jia)角、AGV當(dang)前運動方(fang)向(xiang)，計算AGV當(dang)前位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)并和(he)AGV內置(zhi)(zhi)數(shu)字地圖進行比較，從而確定(ding)AGV當(dang)前位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)，計算下一(yi)步需要達到位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi),并將(jiang)命令發送控制(zhi)器(qi)直接控制(zhi)電機(ji)動作(zuo)。

激光導引具有定位精(jing)度高(gao)，自主性強，智能(neng)化(hua)程度髙，適應(ying)性、靈活性強等(deng)特點。采用激光導引,AGV機器(qi)人可在導引區內精(jing)確定位，并根據生產工藝變化(hua)靈活改(gai)動運行(xing)路徑(jing)。

依(yi)諾瑪AGV裝備(bei)了適(shi)應多種(zhong)材料、形(xing)狀、重量等的裝卸設備(bei)，并與自(zi)(zi)動化(hua)(hua)物流(liu)(liu)系(xi)統的其它設備(bei)無縫連接，從而(er)(er)實現制(zhi)造和(he)(he)生(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)物流(liu)(liu)的柔(rou)性(xing)化(hua)(hua)。依(yi)諾瑪AGV機器人運(yun)動路徑(jing)、運(yun)輸(shu)物料種(zhong)類、數量等可根據生(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)工藝流(liu)(liu)程的變(bian)化(hua)(hua)而(er)(er)靈活改變(bian),從而(er)(er)成為構成自(zi)(zi)動化(hua)(hua)生(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)線(xian)、柔(rou)性(xing)生(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)線(xian)等的重要設備(bei)。隨著現代制(zhi)造技術和(he)(he)生(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)方式的發展(zhan),AGV應用日益深入。

了解了AGV機器人識別周圍環境的方法之后，

讓我們看一下，

依諾瑪生產的AGV在深圳華為現場的工作圖。