無人搬(ban)運車(AGV)是現(xian)代化工廠(chang)中(zhong)常(chang)見的(de)運行載(zai)具(ju)，據研究顯示，在產品制程中(zhong)有95%時(shi)間都耗在儲存、裝卸(xie)、等待加工和運送過(guo)程中(zhong)流逝。因此(ci)在工廠(chang)的(de)物(wu)流系統中(zhong)，AGV所扮演的(de)角色吃重。而業者(zhe)在選(xuan)擇(ze)AGV時(shi)，則可依其導引方式的(de)不(bu)同(tong)采用。

AGV的運行方式簡單來說

是利用自動或人(ren)工方(fang)式裝載貨(huo)物后

按照設定(ding)的路線自動行駛或牽引載貨臺車至指(zhi)定(ding)地(di)點

再用(yong)自動或人工方式裝(zhuang)卸貨物

除了充電時間與必要保養流(liu)程

AGV可全天候待機(ji)、運行

這對于制造業者在節省人工成本方面產生很大的效益
智能(neng)工廠自動運(yun)行(xing)載具不可缺 AGV扮演(yan)重要角(jiao)色

AGV在工廠(chang)內(nei)也替代(dai)了(le)人類執行粗重搬(ban)運、單一無聊重復(fu)性的作(zuo)業(ye)，是現今工廠(chang)必(bi)不可缺(que)的運行載(zai)具。通常業(ye)界會根據(ju)AGV在行駛過程(cheng)中導航方式的不同做出分類。

　　常見的幾種類(lei)型大致上可(ke)從是(shi)否(fou)需在(zai)地(di)面上設置(zhi)物理路徑(jing)來區分，例如在(zai)行駛路徑(jing)上埋設金屬線的電磁(ci)導(dao)引(yin)，系通過對(dui)金屬線導(dao)引(yin)頻率的識別(bie)來實(shi)現導(dao)航，其優點(dian)是(shi)成(cheng)本較低且(qie)可(ke)靠，但路徑(jing)難已(yi)更動(dong)且(qie)局限性較大。

　　另外一種與(yu)(yu)電磁(ci)(ci)(ci)(ci)導(dao)(dao)引(yin)極為相(xiang)似的是在路面(mian)鋪設磁(ci)(ci)(ci)(ci)條(tiao)軌(gui)道，通過(guo)磁(ci)(ci)(ci)(ci)感應信號實現導(dao)(dao)航的磁(ci)(ci)(ci)(ci)條(tiao)導(dao)(dao)引(yin)。磁(ci)(ci)(ci)(ci)條(tiao)導(dao)(dao)引(yin)與(yu)(yu)電磁(ci)(ci)(ci)(ci)導(dao)(dao)引(yin)相(xiang)較之下(xia)更容(rong)易(yi)改變(bian)或(huo)擴(kuo)充路徑，且鋪設簡單，但(dan)缺(que)點是其易(yi)受周圍環境的金(jin)屬物質干擾，且磁(ci)(ci)(ci)(ci)條(tiao)易(yi)受機械損傷。電磁(ci)(ci)(ci)(ci)導(dao)(dao)引(yin)與(yu)(yu)磁(ci)(ci)(ci)(ci)條(tiao)導(dao)(dao)引(yin)目(mu)前在市場的使(shi)用(yong)率最高(gao)，市占將近4成，是業界常(chang)用(yong)的AGV導(dao)(dao)引(yin)類(lei)型。

　　慣性導(dao)航(hang)則是(shi)業界市占率(lv)次于電磁與(yu)磁條導(dao)引的(de)一種導(dao)航(hang)方式。其(qi)是(shi)在(zai)AGV上安(an)裝(zhuang)陀螺儀，并(bing)在(zai)地(di)面上安(an)裝(zhuang)地(di)位(wei)塊(kuai)，通過偏(pian)差信號的(de)計算實現導(dao)航(hang)。雖其(qi)有地(di)面工(gong)程需求，但(dan)較(jiao)之(zhi)有線導(dao)引、地(di)面處理(li)的(de)工(gong)作量小，且路徑彈性較(jiao)強。但(dan)缺點是(shi)成本較(jiao)高，且導(dao)引精度與(yu)陀螺儀本身的(de)制(zhi)造精度有密(mi)切關系。

　　另(ling)外一種(zhong)物理路(lu)徑則是光學導引(yin)。此種(zhong)方式類似(si)磁(ci)條(tiao)軌道(dao)，只是將磁(ci)條(tiao)換成涂漆或色帶(dai)，透過對(dui)攝影機采入的色帶(dai)圖象訊號進行處理而(er)實現導引(yin)。雖然這種(zhong)方式彈(dan)性好、設(she)定(ding)簡單易(yi)執行，但色帶(dai)容易(yi)污染(ran)且受機械磨(mo)損(sun)，同(tong)樣對(dui)于環(huan)境要求過高，導致其可靠(kao)度與(yu)精度表現較差。

　　因為物理(li)路(lu)徑(jing)常受機械磨損，在(zai)業者無太多成(cheng)本(ben)考量的前提下，則可(ke)選(xuan)擇非物理(li)路(lu)徑(jing)的AGV導(dao)(dao)引。例如(ru)雷射(she)(she)(she)導(dao)(dao)引的運(yun)(yun)(yun)行原(yuan)理(li)是在(zai)AGV上安裝雷射(she)(she)(she)掃描儀，并(bing)在(zai)運(yun)(yun)(yun)行路(lu)徑(jing)的墻(qiang)壁或支(zhi)柱上安裝高反(fan)光性反(fan)射(she)(she)(she)板的雷射(she)(she)(she)定位(wei)標志，經由掃描儀發射(she)(she)(she)雷射(she)(she)(she)束(shu)(shu)后，接收(shou)由定位(wei)標志反(fan)射(she)(she)(she)回(hui)的雷射(she)(she)(she)束(shu)(shu)，便可(ke)計算出AGV當(dang)前位(wei)置及(ji)運(yun)(yun)(yun)動方向(xiang)。

　　依諾瑪溫馨提示：AGV在智能工廠中的地位固然重要，但是正確選用AGV小車的車型是保證AGV物流搬運系統運行的關鍵因素，對于AGV機器人類型依諾瑪總結出主要考慮以下因素：

①運送物品的特點。要求提供(gong)物品(pin)的(de)長、寬、高、重量、成箱或(huo)散料、溫度、氣味、有無毒(du)害及其(qi)他對(dui)作業環境(jing)會產生影響的(de)因素(su)。

②運送物品的環境。作(zuo)業環(huan)境可能為室內、室外(wai)、過跨(kua)、越(yue)溝、高溫、高濕、冷(leng)藏、暗房(fang)，與其他(ta)通過運輸裝置(zhi)的交叉(cha)，出入門(men)洞、樓層提升等。

③運送首尾裝置的接口。被(bei)運送(song)的物品使用(yong)的移載(zai)裝置和送(song)到目的地(di)的移載(zai)裝置，可(ke)以是貨架、貨臺、庫房、工作站(zhan)、滾道(dao)、懸掛輸送(song)、機(ji)械手、其他車(che)輛等(deng)，還(huan)應考慮如(ru)何(he)進行定(ding)位、對準、識別、記(ji)錄、顯(xian)示、標記(ji)，要適(shi)當(dang)確定(ding)接(jie)口移載(zai)的自動化程度。

④適應AGVS類型要求。應考慮AGV結構、功能(neng)、控制系(xi)統層次、通信聯(lian)系(xi)、尋呼方式、待機位置(zhi)、充電方式等(deng)，使AGV類型(xing)與(yu)AGVS類型(xing)緊密匹配。

⑤確定AGV小車的導引方式。只有符合企業生產(chan)要求的AGV小(xiao)車(che)，才(cai)能為(wei)企業帶來最(zui)大的效(xiao)益。